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例题 某机床x向进给系统减速器的总速比要求为25/6，取二级减速，试设计确定各齿轮的齿数 （1）机械式微动装置 （2）热变形式微动装置 （3）磁致伸缩式微动装置 （4）电气机械式微动装置 （1）机械夹持器 （1）机械夹持器 （2）特种末端执行期 应用：液压系统用于需大的功率重型设备 气动用于工件夹紧、输送等自动化生产线 电动应用最广泛 它与普通电动机一样，也是由定子和转子构成，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由电工钢片叠压而成，定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图6-1所示的步进电动机可构成A、B、C三相控制绕组，故称三相步进电动机。 （1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步距角； （2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； （3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； （4）步进电动机步距角与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示： ?= 360/mzk 式中m相m拍时，k=1；m相2m拍时，k=2。 对于图6-1所示的单定子、径向分相、反应式步进电动机，当它以三相三拍通电方式工作时，其步距角为?=360/3×4×1=30 若按三相六拍通电方式工作，则步距角为?=360/3×4×2=15 步距角：常见的步距角0.60/1.20 , 0.750/1.50 , 0.90/1.80 ,10/20, 1.50/30 等。 3.步进电机分类 反应式步进电机：定子转子均有铁心组成，转子无绕组，步进运行由定子绕组通电历磁产生的反应力矩作用实现。 特点：结构简单，工作可靠，运行频率高，步距角小。 应用：数控设备，机器人。 永磁式步进电机：转子用永磁铁，靠与定子产生电磁力 特点：控制功率小，效率高，造价低，但步距角大。 应用：记录仪，空调机。 混合式步进电机：转子有齿，带固定极性。 特点：步距角小，工作频率高，控制功率小。但结构复杂，成本高。 软件脉冲分配 软件环形分配器的设计方法有很多，如查表法、比较法、移位寄存器法等，它们各有特点，其中常用的是查表法。 6、步进电动机的功率放大 （1）单电压功率放大电路 此电路的优点是电路结构简单，不足之处是Rc消耗能量大，电流脉冲前后沿不够陡，在改善了高频性能后，低频工作时会使振荡有所增加，使低频特性变坏。 （2）高低电压功率放大电路 电源U1为高电压，电源大约为80～150V，U2为低电压电源，大约为5～20V。在绕组指令脉冲到来时，脉冲的上升沿同时使VT1和VT2导通。由于二极管VD1的作用，使绕组只加上高电压U1，绕组的电流很快达到规定值。到达规定值后，VT1的输入脉冲先变成下降沿，使VT1截止，电动机由低电压U2供电，维持规定电流值，直到VT2输入脉冲下降沿到来VT2截止。 不足之处是在高低压衔接处的电流波形在顶部有下凹，影响电动机运行的平稳性。 该电路的特点是工作时Vin端输入方波步进信号：当Vin为“0”电平，由与门A2输出Vb为“0”电平，功率管（达林顿管）VT截止，绕组W上无电流通过，采样电阻上R3上无反馈电压，A1放大器输出高电平；而当Vin为高电平时，由与门A2输出的Vb也是高电平，功率管VT导通，绕组W上有电流，采样电阻上R3上出现反馈电压Vf，由分压电阻R1、R2得到设定电压与反馈电压相减，来决定A1输出电平的高低，来决定Vin-信号能否通过与门A2。若Vref-Vf时Vin信号通过与门，形成Vb正脉冲，打开功率管VT；反之，Vref-Vf时Vin信号被截止，无Vb正脉冲，功率管VT截止。这样在一个Vin脉冲内，功率管VT会多次通断，使绕组电流在设定值上下波动。 步进电机驱动电源总结 作用：对控制脉冲进行功率放大，以使步进电机获得足够大的功率驱动负载运行。 1、步进电机是用脉冲供电，且按一定工作方式轮流作用于各相励磁线圈上。 2、步进电机正反转是靠给各相励磁线圈通电顺序变化来实现的。 3、速度控制是靠改变控制脉冲的频率实现的。 4、在通电脉冲内使励磁线圈的电流能快速建立，而在断电时电流能快速消失。 五、步进电机的选择 步进伺服系统 5.脉冲分配 TAB5 DB 05H 05H 1 0 1 CA TAB4 DB 04H 04H 1 0 0 C TAB3 DB 06H 06H 1 1 0 BC TAB2 DB 02H 02H 0 1 0 B TAB1 DB 03H 03H 0 1 1 AB TA