第九章.pptVIP

前面所讨论的控制系统中，假设过程只有一个被控变量（即输出量），在影响这个被控变量的诸多因素中，仅选择一个控制变量（即输入量），而把其它因素都看成扰动，这样的系统就是所谓的单输入单输出系统。但实际的工业过程是复杂的，往往有多个过程参数需要进行控制，影响这些参数的控制变量也不只有一个，这样的系统称之为多输入多输出系统。当多输入多输出系统中输入和输出之间相互影响较强时，不能简单地化为多个单输入单输出系统，此时必须考虑到变量间的耦合，以便对系统采取相应的解耦措施后再实施有效的控制。 9.1 解耦控制的基本概念 9.1. l 控制回路间的耦合 在一个生产过程中，被控变量和控制变量往往不止一对，只有设置若干个控制回路，才能对生产过程中的多个被控变量进行准确、稳定地调节。在这种情况下，多个控制回路之间就有可能产生某种程度的相互关联、相互耦合和相互影响。而且这些控制回路之间的相互耦合还将直接妨碍各被控变量和控制变量之间的独立控制作用，有时甚至会破坏各系统的正常工作，使之不能投入运行。 关联系统 塔顶回流量影响塔顶温度，也 影响塔底温度。 塔底蒸发量影响塔底温度，也 影响塔顶温度。 两个控制回路互相影响。 当一个系统中存在两个以上互相影响的控制回路时，称这样的系统为关联系统。 结论： ⑴ Λ矩阵的对角元为1，其它元为0，则控制通道间没有耦合，每个通道都可构成单回路控制。 ⑵ Λ矩阵的非对角元为1，其它元为0，则控制通道配对错误，应重新配对，得到无耦合控制通道。 ⑶ Λ矩阵的元都在[0，1]区间内，表示控制通道间存在耦合，越接近1，表示第 i 个输入与第 j 个输出构成的控制通道受耦合的影响越小，构成单回路控制的效果受其它回路的影响越小。 ⑷ Λ矩阵的某行或某列的元都非常接近，表示控制通道间耦合最强，要设计单回路控制，必须采取解耦措施。 ⑸ Λ矩阵的某元大于1，则同行或同列必有小于0的元，表示控制通道间存在不稳定耦合，在设计单回路控制时，应重新配对，尽量避免出现这种情况，无法避免时，必须采取镇定措施。 例 如图所示过程，两管道和阀门特性完全相同，求相对增益矩阵，分析控制通道间的耦合情况。 3．相对增益矩阵的特性 任意一行或一列的元素的和为一 （9-25） 证明，矩阵?第i行?ij元素之和为 （9-26） 类似地，矩阵?第j列?ij元素之和为 （9-27） 式（9-26）和式（9-27）表明相对增益矩阵中每行元素之和为1，每列元素之和也为1。此结论也同样适用于多变量耦合系统。 F2T F2C F1T F1C 例9-2 如图9-9所示，U1、U2两种液体在管道中均匀混合后，生成一种所需成分的混合液。要求对混合液的成分Y1和总流量Y2进行控制，设利用混合液的成分Y1控制液体Y2的质量百分数为0.3，试求被控变量与控制变量之间的正确配对关系。 分析表明，相对增益系数可以反映如下耦合特性： (1) 如果相对增益?ij接近于 1时，例如 0.8?l.2，则表明其他通道对该通道的关联作用很小，无需进行解耦系统设计。 (2) 如果相对增益?ij小于零或接近于零时，则表明使用本通道控制器不能得到良好的控制效果。即这个通道的变量选配不恰当，应重新选择。 (3) 如果相对增益在0.3?0.7之间或者?1.5时，它表明系统中存在着非常严重的耦合，必须进行解耦设计。 9.2.3 减少及消除耦合的方法 如果每个控制回路的设计、调试都是正确的，可是当它们都投入运行时，由于回路间耦合严重，系统不能正常工作。此时如将变量重新配对、调试，整个系统就能工作了。说明正确的变量配对是进行良好控制的必要条件。除此以外还应看到，有时系统之间互相耦合还可能隐藏着使系统不稳定的反馈回路。尽管每个回路本身的控制性能合格，但当最后一个控制器投入自动时，系统可能完全失去控制。如果把其中的一个或同时把几个控制器重新加以整定，就有可能使系统恢复稳定，虽然这需要以降低控制性能为代价。 1．选用最佳的变量配对 选用适当的变量配对关系，也可以减少系统的耦合程度。 2．重新整定控制器参数 对于系统之间的耦合，有些可以采用重新整定控制器参数的方法来加以克服。实验证明，减少系统耦合程度最有效的办法之一就是加大控制器的增益。 以上是减少与解除耦合的两种基本方法，其他解耦方法还包括：减少控制回路、采用模式控制系统及多变量解耦控制器等途径也能实现减少或消除耦合的目的等。因篇幅所限，下面仅对多变量解耦控制器的设计予以介绍。 9.3 解耦控制系统的设计 对于有些多变量控制系统，在耦合非常严重的情况下，即