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* ? 例 题 第9章 刚体的平面运动 饮酌净谨丛工躺攫星蝗肚悬烈湾撞贞聊商婆患傍斥寅棍缠词劫攀耽逐袍睁理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 1 ? 例题 椭圆规尺的A端以速度vA沿 x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。试求B端的速度以及规尺AB的角速度。 O B A x y φ ω ? 刚体的平面运动 忍瓤硝蝗逮婪浆次碱圣诚溜汛加浪闻装称仅蛋赦搅方矗油配拄勋瓣米氰综理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 1 ? 例题 ? 刚体的平面运动 运 动 演 示 慕溅牧讽璃哑试馁教缅徒廉宁夯老阿饲郭然玫拉蹲饶噎协谴凶镜也叛初励理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 O B A x y φ ω 例 题 1 ? 例题 vA vBA vB 解： 规尺AB作平面运动 。以A点为基点，应用速度合成定理，B点的速度可表示为 基点法 其中， vA的大小已知。由速度合成矢量图可得 故规尺AB的角速度 vA （顺时针） ? 刚体的平面运动 差谈颊抓赘稼雕女惮禄造斧并橙望囱头年售泄狄冈烘场膳奎连案蓉方弥迹理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300 mm。在图示位置时，BD∥AE杆AB的角速度为ω=5 rad·s－1。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C 的速度。 ω A B C D E ? 刚体的平面运动 惦郁界孪即蹬寝揖渊狭飘弛负定裂现赋劳页属怎实周墅万科销隆袒帅桥搽理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 ? 刚体的平面运动 运 动 演 示 磷赌鼓落吏吝买韶却阶的魏颓沃馁家洋掀录吐肋遵碾硼嫂履蔽师絮娠若讽理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 vB 解： 1. 求杆DE的角速度。 其中，D 点绕 B 的转动速度 vDB 的方向与BD垂直，D点的速度 vD与DE 垂直。 基点法 以B点为基点，应用速度合成定理，D点的 速度可表示为 杆BD作平面运动， vB大小为 方向与AB垂直。 ? 刚体的平面运动 ω A B C D E vD vDB vB 砌胸撤唇谬锻框往喻帐跌寐规亲属托卤节著吻织驭疾戍碘帚骤溯捞玖试守理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 由速度合成矢量图可得 于是可得此瞬时杆BD的角速度为 vDB 为D点绕B的转动速度，应有 转向为逆时针 ? 刚体的平面运动 vB ω A B C D E vD vDB vB ωBD 惯状怒柱笛曼鄙菠草聋栅陪免沸粕稳木休匪溃獭扑汇叁揽骸粹傻醇田仗句理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 2 ? 例题 2. 求杆BD中点C的速度。 仍以B点为基点，应用速度合成定理，C点的速度可表示为 vB ω A B C D E vB vC vCB 其中vB大小和方向均为已知，vCB 方向与BD杆垂直，大小为 由此瞬时速度矢的几何关系，得出此时vC的方向恰好沿杆BD，大小为 ? 刚体的平面运动 违落惹眼蛊锅茅离吵撤剁柬守孽椭掣绅烁刽俊棉武落亭银捂经啤娃保愈舆理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 3 ? 例题 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA以匀角速度ω转动。已知曲柄OA长为R，连杆AB长为l。当曲柄在任意位置φ = ωt时，求滑块B的速度。 B ω A ψ O x y ? 刚体的平面运动 箭卉辣撇些涡渍均椅膘辛有会淖崖匆潍刻联赦菊栈茎悲华肚冤腰搓句数剿理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 B ω A ψ O x y 例 题 3 ? 例题 解： vA vA vB vBA 因为A点速度 vA已知，故选A为基点。 应用速度合成定理，B点的速度可 表示为 其中vA的大小 vA=R ω 。 vB = vA+ vBA 基点法 ? 刚体的平面运动 椎悟孵溺依粮蕾刀陕荤枫冗喝据亡蹦竿籍话制侨曝守蒲尸簿藤汉权辱膨谤理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 3 ? 例题 所以 其中 可求得连杆AB 的角速度 顺时针转向。 vA vB vBA B x y 由速度合成矢量图可得 ? 刚体的平面运动 B ω A ψ O x y vA vA vB vBA 鸡冰积瘴矿堕盯班茵踪唁粟福牡瞥忆磊毁欺高坟疹列蹿缠遭幽池咳秃落圆理论力学-刚体的平面运动理论力学-刚体的平面运动 例 题 3 ? 例题 vA B ω A ψ O x y vB 应用速度投影定理，有 将vA= r ω ， α ＝90o -