状态方程的解.pptVIP

推广 P不唯一 当A为底友矩阵时，且有n个不同特征根 A有重特征值 线性无关解 的特征向量 的广义特征向量 0 0 k-1 r+1 k-1 r+1 说明 当A为底友矩阵时，假设 为3重根 例 求 3、非齐次状态方程的解 零输入解 零状态解 系统两部分的构成说明：非齐次状态方程的响应满足线性系统的叠加原理。 适当选取u(t)可获得系统状态的最佳轨线。 例 状态转移矩阵已求出： 非齐次状态方程的解为： 2 状态方程的解 2.1 线性定常系统状态方程的解 2.2 线性时变系统状态方程的解 2.3 线性连续系统的离散化 1、n阶齐次状态方程 解的形式： 状态转移矩阵 假设系统有n个初始状态 线性无关 则与之对应有n个解 基础解 特殊的初始解 结论： 是个特殊的基础解，初始状态为单位向量。 一般不易求，更多用于理论分析。 当 与 可交换时，有： 与 有区别，性质比 少。 例 2 状态方程的解 2.1 线性定常系统状态方程的解 2.2 线性时变系统状态方程的解 2.3 线性连续系统的离散化 2 状态方程的解 2.1 线性定常系统状态方程的解 2.2 线性时变系统状态方程的解 2.3 线性连续系统的离散化 1、相关知识 2、齐次状态方程的解 若为标量微分方程： 拉氏变换 拉氏反变换 标量微分方程为矩阵微分方程n=1的特例 （1）说明 称状态转移矩阵，将状态由t0时刻的x(t0)转移到t时刻的x(t) 状态由t时刻转移到t0时刻的转移矩阵 （2）矩阵指数的性质 设P是与A同阶的非奇异矩阵，则有 求eAt的一种方法 矩阵指数的性质 传递性 意义：解可以分段求 （3）几个特殊的状态转移矩阵(可直接使用！) A为对角阵 几个特殊的状态转移矩阵 A为约当块 几个特殊的状态转移矩阵 A为约当矩阵 几个特殊的状态转移矩阵 A通过非奇异阵P化为对角形矩阵 (4)矩阵指数的计算方法:直接法(一般不用) 一般用于计算机求解 当A为特殊矩阵，如幂零阵，可用此法 底友零阵，实质是特征根为0的约当块 例 已知　 　　　　　求 矩阵指数的计算方法:拉氏变换法(常用) 迭代公式 例 例 矩阵指数的计算方法:凯莱-哈密尔顿法 本质：化无穷级数为有限项之和 (1) 凯莱-哈密尔顿定理 (2) 化 为A的有限项 (3) 的计算 1) A特征值互异时 求解步骤 例 2) A有重特征根 A有一个重特征根 为m重 为单根，(n-m)个单根 例 矩阵指数的计算方法:特征值与特征向量法 任一矩阵A都可通过非奇异线性变换阵P变成对角形或约当形。 根据线性代数知识，有： 任意矩阵A都可化为约当标准形（含对角形）； A化对角形 A有n个线性无关的特征向量； A化对角形 A有n个不同的特征值（不同特征值对应特征向量线性无关，这样就有n个线性无关特征向量） 特征值 对应于特征值 的特征向量 A有n个不同特征值 例 求 (1) 求特征值 (2)求特征向量