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第二章比例积分微分控制及其调节过程 计算机控制系统 第二章 本章主要内容 基本概念 比例调节（P调节） 积分调节（I调节） 比例积分调节（PI调节） 比例积分微分调节（PID调节） 第一节 Unit 1 基本概念 本节主要内容 PID控制的优点 负反馈控制的概念 调节器正反作用的选择 PID控制是比例积分微分控制的简称。 在生产过程自动控制的发展历程中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。 PID 控制的优点： 原理简单，使用方便。 适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸等各种生产部门。 按PID控制进行工作的自动调节器已商品化。 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 负反馈控制的概念 调节器正反作用的定义 正作用方式是指调节器的输出信号u(t)随着被调量y(t)的增大而增大。 调节器正反作用的选择 调节器正反作用的选择原则：整个系统构成负反馈系统。 调节器正反作用的选择方法：闭环回路上所有环节的增益之乘积是正数。 锅炉汽包水位的控制 第二节 Unit 2 比例调节（P调节） 本节主要内容 比例调节的动作规律，比例带 比例调节的特点，有差调节 比例带对于调节过程的影响 一.比例调节的动作规律，比例带 式中 称为比例增益。 在过程控制中习惯用增益的倒数表示调节器输入于输出之间的比例关系： 二.比例调节的特点，有差调节 比例调节的显著特点就是有差调节。 三.比例带对于调节过程的影响 比例带 图2.5可以得出： 比例控制的优点： 反应快，控制及时。偏差越大，输出的控制作用越强。 一般来说，若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以学的小写，以提高系统的灵敏度，是反映快些，过渡过程曲线的形状好些。反之，比例度大写意保证稳定。 第三节 Unit 3 积分调节（I调节） 本节主要内容 积分调节动作规律 积分调节的特点，无差调节 积分速度对于调节过程的影响 一.积分调节动作规律 式中 称为积分速度。 三.积分速度对于调节过程的影响 积分速度 第四节 Unit 4 比例积分调节（PI调节） 本节主要内容 比例积分调节的动作规律 比例积分调节过程 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 一.比例积分调节动作规律 二.比例积分调节过程 以下图中的热水加热器为例，分析PI调节过程的进行情况。 下面，我们以一个例子来说明在比例带不变的情况下，减小积分时间 对控制系统的影响。 已知，单位负反馈的开环传递函数为： 应当注意： PI调节是在稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。 在比例带不变下，TI 是控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。 三.积分饱和现象与抗积分饱和的措施 积分饱和的概念 积分饱和产生的条件 1.外反馈法: 在气动调节器和计算机上比较有效的办法是采用外加积分反馈，即调节器在开环状态下不选用调节器自身的输出作反馈，而是用其他相应的信号作反馈以限制其积分作用的方法。 2.积分切除法 第五节 Unit 5 比例积分微分调节（PID调节） 本节主要内容 微分调节的特点 比例微分调节规律 比例微分调节的特点 比例积分微分调节规律 一.微分调节的特点 三.比例微分调节的特点 微分时间适度增加 四.比例积分微分调节规律 调节器的选型 特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但有余差。 适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统。 2、PI调节器的选择 (1)特点：过渡过程结束时无余差，但系统的稳 定性降低。 (2)适用：滞后较小，负荷变化不大，被控量不 允许有余差的控制系统 。 4、PID控制器的选择 (1)特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。 (2)适用：被控对象控制通道时间常数较大或容积迟延较大、负荷变化大，容量滞后大，控制质量要求很高的系统。 本章小结 基本概念 比例调节（P调节） 积分调节（I调节） 比例积分调节（PI调节） 比例积分微分调节（PID调节） 第二章 结束 —过程控制工程— 太原工业学院自动化系 调节器具有积分控制规律 调节器输入偏差长期得不 到校正 抗积分饱和的措施： 外反馈法； 积分切除法； 限幅法。（是针对串级系统来说，在第二篇讲） t t t t1 t3 t2 t0 100 0 0 0 0.10 0.14 —过程控制工程— 太原工业学院自动化系 r e — u f b 图2.13积分动作由调节器输出通过 惯性环节正反馈实现 y —过程控制工程— 太原工业学院自动化系 r e — u f b LS HS — K y 间隙单元 （1）正常情