悬挂系统Lie方法.doc

基于Lie对称性方法的车辆非线性悬挂系统 振动特性研究 傅景礼[1] 郑明亮[2] (1. 浙江理工大学理学院 杭州 310018） （2.浙江理工大学机械与控制学院 杭州 310018） 摘要：本文主要基于Lie对称性方法精确求解了车辆悬挂系统的非线性结构振动问题。考虑悬挂系统中空气弹簧和液压阻尼器的非线性特性，依据分析力学方法建立了单自由度悬挂系统结构振动模型，运用微分方程Lie群变换理论求解了系统的对称性和守恒量，以车辆乘客舒适度为系统振动性能指标，进行了系统振动特性对刚度、阻尼、非线性系数、路面不平度等悬挂参数的全局灵敏度分析。实际算例表明用Lie对称性理论研究机械结构非线性动力学系统力学特性，方法新颖，适用范围广，结果可靠准确。 关键字：车辆悬挂系统；非线性特性；Lie对称性；振动灵敏度 中图分类号：0322 文献标识码：A 文章编号： 引言： 悬架系统是现代车辆的重要总成之一，其主要任务是传递作用在车轮与车身之间的一切力和力矩，并缓和由不平路面传给车身的冲击载荷，衰减由此引起的承载系统振动，它对车辆的运动乘坐舒适性、稳定性等有很大的影响[1]。现代车辆悬挂系统非线性因素在一定的载荷和频率域内对其动力学响应影响十分突出，因此，建立非线性悬架模型并利用现代动力学理论开展研究，对于改善车辆动力学性能有重要意义。 目前，对于车辆悬架非线性动力学系统系统的研究，多以数值仿真为主，即采用数值积分方法，计算系统的振动响应，从而分析系统中存在的分岔、混沌现象[2-5]。而在非线性微分方程解析精确解求研究方面，大多基于摄动法、多尺度法等传统的解析方法开展[6-7]，其共同特点是引入小参数，将原系统处理为弱非线性系统再研究；椭圆函数摄动法、广义谐波函数摄动法、增量谐波平衡方法[8-10]等虽适用于强非线性系统，但计算过程比较复杂。Lie对称性理论在处理线性和非线性、常系数和变系数微分方程的问题都是等同的，它和其他的现代分析方法一起，是求常/偏微分方程的解析解的最可能统一的工具，可以用来进行大范围的参数研究，且计算过程简介和易于程序化特点[11]。国内外关于利用Lie对称性方法研究车辆悬架系统非线性动力学还少有报道。本文基于Lie对称性方法对车辆悬挂系统非线性响应进行研究，进而指出悬挂系统参数对结构振动特性的影响，为实现悬架的优化设计和合理控制策略提供理论依据。 1动力学系统的Lie对称解法 设完整约束非奇异力学Lagrange系统以广义加速度形式的微分方程为： （1-1） 引进时间和坐标的特殊无限小变换： （1-2） 其中为无限小参数，为无限小生成元。 微分运动方程的Lie对称性是指方程(1-1)在上述无限小变换（1-2）下形式不变[12]，即： （1-3） 上式也可以表述成Lie对称性确定方程： （1-4） 其中：，， 。 Lie确定方程（1-4）展开形式为： (1-5) 微分方程群分析是用来寻找微分方程的对称性，连续变换的对称性都对应着一条守恒定律，一个守恒量对应一个首次积分，进而系统微分方程达到降阶和约化，守恒律在微分方程的可积性、线性化、运动常数方面有重要作用。Lie对称性可直接导致新型守恒量，再结合初始条件，从而很容易解出原高阶系统的精确响应解。 系统的能量Lagrange函数，如果存在某规范函数使结构方程： (1-6) 成立，则系统Lie对称性对应的守恒量表达式为[12]： (1-7) 直接对上式左边积分并结合(1-1)、(1-6)式可得到：。 2车辆悬挂系统非线性动力学模型 车辆悬挂系统主有弹性元件、减振器和导向机构三个基本部分组成。此外还包括一些特殊功能的部件，如稳定杆和缓冲块等[13] ，如图1所示。空气弹簧作为一款性能优异的弹性元件，具有很多优点，主要由上下盖板、橡胶垫、附加空气室、高度控制阀与橡胶囊等部件组成，可缓和由道路不平顺引起的冲击。液压减振器主要由活塞、上下联件、液缸、和活塞杆等零件组成，液体阻尼的作用是使系统在运动过程中进行能量耗