第六章 系统的性能指标与校正.pptVIP

请看下页 内容提要 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 6.7 关于系统校正的一点讨论 6.2 系统的校正 6.2.1 校正的概念 所谓校正，或称补偿，就是指在系统中增加新的环节，以 改善系统的性能的方法。 6.2 系统的校正 6.2.1 校正的概念 所谓校正，或称补偿，就是指在系统中增加新的环节，以 改善系统的性能的方法。 具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。 (6-14) 输出信号 与其输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 消失后，输出信号 有可能是一个不为零的常量。 不宜采用单一的I控制器。 （3）积分（I）控制规律 I控制器 当 在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后，于系统的稳定不利。 6.4 PID校正 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 PI控制器 输出信号 同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 开环极点，提高型别，减小稳态误差。 左半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数 足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。 （4）比例-积分（PI）控制规律 (6-15) 为可调积分时间系数 PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 （5）比例（PID）控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。 (6-16) (6-17) 如果 PID控制器 I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善) 增加一个极点，提高型别，稳态性能 两个负实零点，动态性能比PI更具优越性 两个零点 一个 极点 * 第六章 系统的性能指标与校正 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 引言 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1控制系统的性能指标 时域指标 稳态 型别、静态误差系数 动态 超调、调整时间 频域指标 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 一、系统的性能指标 6.1控制系统的性能指标 开环频率特性与系统性能的关系 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。 L(ω)/dB ω -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ωc ω2 ω1 低频段 高频段 中频段 0 —低频段的斜率 1．低频段 低频段开环增益K 越大，积分环节数越多，系统稳态性能越好。低频段反映了系统的稳态性能。 G(s)= sν K G(jω)= (jω)ν K 低频段由积分环节和比例环节构成： ν —低频段的高度 K 低频段的对数频率特性为： L(ω)=20lgA(ω)=20lg ωv K =20lgK-v·20lgω ω L(ω)/dB 0 K K ν K 对数幅频特性曲线 ν=0 ν=1 ν=2 -20ν 对数幅频特性曲线的位置越高，开环增益K 越大，斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。 2. 中频段 穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 （1）穿越频率ωc与动态性能的关系 设系统中频段斜率为20dB/dec且中频段比较宽，如图所示。可近似认为整个曲线是一条斜率为-20dB/dec的直线。 中频段对数幅频特性曲线 0 +20 -20dB/dec ωc ω L(ω)/dB -20 开环传递函数： G(s)≈ = S K S ωc 闭环传递函数为： = = S ωc S ωc 1 1+ S+1 ωc 1 Φ(s)= G(s) 1+G(s) 相当于一阶系统 调节时间： ωc ts≈3T= 3 在一定条件下， ωc越大，ts 就越小，系统响应也越快。此时，穿越频率ωc 反映了系统响应的快速性。 （2）中频段的斜率与动态性能的关系 设系统中频段斜率为-40d