第5章 1-2.ppt

频域分析法是利用系统的频率特性图以及频率特性与时间响应的关系对系统进行分析和设计,是一种图解法。 特点: (1) 可以根据系统的开环频率特性判断闭环系统的稳定性,而不必求解特征方程。 (2) 很容易研究系统的结构、参数变化对系统性能的影响,并可指出改善系统性能的途径,便于对系统进行校正。 5-1 频率特性 (3) 提供了一种通过实验建立元件或系统数学模型的方法。 (4)控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 一个稳定的线性定常系统或环节,当系统输入为正弦信号r(t)＝A1sin（wt＋ ）时,其稳态输出也为同频率的正弦信号。记为c(t)=A2sin(wt+ ），只是振幅与相角不同，并且 A2 、 均为频率w的函数 ，即A2(w)、 。将两个信号的振幅之比定义为系统的幅频特性，两个信号的相位之差定义为系统的相频特性。 二、频率特性的物理意义 RC网络微分方程为: 则RC网络传递函数为: RC网络的幅频特性和相频特性 当频率较低时,输出电压和输入电压的幅值几乎相等,相角差不大,随着频率增高,输出电压的幅值减小,相角迟后增大,当w=1/T时,输出幅值为输入幅值的0.707倍,相角落后 。 当 时,网络的输出电压趋向于0,相角落后 。 所以RC网络只允许低频信号通过,具有低通滤波器的性质。 物理意义: 当一频率为ω的正弦信号加到系统/元件的输入端后，在稳态时，系统/元件的输出与输入之比随ω 变化的特性；或者说，系统/元件的输出与输入的幅值之比和相位之差随ω 变化的特性。表示了对输入信号的复现能力。 G(jw)只与系统或环节本身的结构参数有关,是系统或环节本身的属性,与输入信号和初始条件无关。 在系统的传递函数G(s)中,用jw 代替s即得系 统频率特性G(jw)，其模值为幅频特性A(w) 其幅角为相频特性 。 1.极坐标图(奈奎斯特图，幅相曲线) G(jw)为复数, 在坐标图中，它是一个矢量, 既可用模值和幅角表示,也可在直角坐标中用实部和虚部表示。即: 当输入正弦信号的频率从0变到+∞时,矢量 的终端便在复平面上描绘出一条轨迹,这条轨迹就是G(jw)的极坐标图,通常又称为幅相频率特性曲线，也称Nyquist曲线。 用箭头表示w增加的方向,角度以实轴正方向作 为相角的零度线,逆时针旋转的角度定义为正。 如RC网络的传递函数: 幅频特性是w的偶函数，相频特性是w的奇函数 故w从0到-∞的极坐标图与w从0到+∞的极坐 标图对称于实轴,因此通常只需绘制w从0到∞ 时的极坐标图。 2.伯德图(对数频率特性曲线) 为使同一频率下的对数幅频特性和对数相频特性 相联系，通常将对数幅频特性曲线和对数相频特 性曲线画在一起，采用同一个频率轴。 采用对数坐标图的优点: (1) 将串联环节幅相频率特性的模相乘转化为对数幅频特性相加,极大地简化了运算及作图。对数幅频特性以dB为单位,减小了L(w)曲线的斜率,便于在更宽频率范围内研究系统的频率特性。 (2)可以用折线法快速绘制系统近似的幅频特性,便于对系统进行分析和综合校正。 (3) 由于w轴采用对数分度刻度,可大范围地扩展横轴上的频率范围,又不降低低频段特性的准确性。 5-2 典型环节的频率特性 一、比例环节 传递函数为G(s)=K (K0) 频率特性为 二、积分环节和微分环节 积分环节: 频率特性: 幅频特性: 相频特性: 对数幅频特性: 当w=0.1时,L(w)=20dB,当w=1时,L(w)=0; 当w=10时,L(w)=－20dB，即w每增加十倍时， L(w)减少20dB。 积分环节的对数幅频曲线是一条斜率为 －20dB/dec的直线，该直线与零分贝线相交于 w=1的地方。 微分环节: 频率特性: 幅频特性: 相频特性: 对数幅频特性: 三、惯性环节和一阶微分环节 惯性环节: 频率特性: 相频特性: 幅频特性: 将惯性环节的频率特性 分解成实部 和虚部 ，并整理得： Nyquist曲线:以(0.5,j0)为圆心,以0.5 为半径的半圆。 对数幅频特性： 渐近线方法：