蒲彬-运动控制技术-沿直线轨道移动的小车.docxVIP

成 绩批阅教师日 期《运动控制》期末作业姓 名 蒲 彬 学 号 2012118504216 班 级 电 信 1212 日 期 2015-10- 30 题目： 有一沿直线轨道移动的小车，在整个行程范围内设置有四个固定站点，并设四个对应的控制开关，不论小车停于何处，按一下哪个开关小车就移动到哪个站点。小车用直流电机驱动，试设计其控制系统。电路的形式不限，作业具体要求如下：1.画出控制系统的框图，说明系统方案设计的思路、理由或依据；2.选择、确定组成控制系统的各个单元，并阐述选择确定的原则或依据；3.画出完整的电气原理图，介绍整体电路的工作原理；4.如采用PLC控制，给出控制程序的流程图、梯形图，并说明程序的工作原理。如采用单片机控制，给出单片机程序的流程图和清单，说明程序的工作原理。题目分析及设计思路介绍题目分析： 题目要求设计小车在直线轨道上的运动，运动行程范围为固定的4个站点之间。此外在相应站点处各有1个按钮，若要按下某站点处按钮，只要小车不在该站点，小车就会向该站点移动，直到小车到达该站点后停止。此过程的技术要点有三点。第一点，小车的驱动；第二点，小车的位置信息和站点间的关联；第三点，按下按钮，小车向该按钮处的站点移动，并还要在到达后停下来。需要注意的是，关键难点要攻克小车的位置信息与按钮位置信息的比较，只要两者相等小车不移动；假定前者大，小车向左移动到该站点停止；前者小，小车向右移动到该站点停止。设计思路介绍： 定位小车的控制在实际应用中很多，例如物料传输、电梯控制、码头货物移动等。本题目就特别类似电梯的控制，只是电梯控制对控制的可靠性、适应性和准确度有较高要求。此类控制一般可以采用继电器、集成电路以及plc控制等。继电器控制电路复杂，单片机成本低廉但可靠性不高并编程难，plc虽然昂贵但可靠性高、控制精确并编程简单，此外相对其它两种控制，我更熟悉plc控制。综合上述，我选着以plc为核心控制的控制方案。方案设计说明设计说明： （1）、PLC控制的核心，采用XF-TP4系列可编程控制器STEP7-200，通过在其内部编写梯形图程序、在其外部按钮输入和外部输出控制电机正反转，来实现小车左右移动。按钮输入，分为小车所在位置站点检测输入和小车需前往位置站点输入。小车左右移动采用电机正反转驱动。 （2）、小车所在站点检测，可选用行程开关、电磁感应开关或光电开关。行程开关：即限位开关，是一种接触式开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程限位开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程限位开关的触点动作，实现电路的切换。在电梯的控制电路中，还利用行程限位开关来控制开关轿门的速度、自动开关门的限位，轿厢的上、下限位保护。电磁感应开关:运用基本的电磁感应原理用于工业，住房等的电路控制。 电磁感应开关是一种无触点开关 ,也可用于提升机、电梯等控制系统 ,以保证运行安全、停位准确 .它实际上是一个单稳态触发器，无感应脉冲信号时电路处于稳态 。光电开关：是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。题目要求是控制小车的移动，综合成本和控制精度的考虑，我确定采用限位开关（SQ1、SQ2、SQ3、SQ4）。 （3）、四个控制开关，可选用刀开关或者按钮。但是此项目需求按下开关并松开后，开关立即恢复常态，所以采用按钮控制开关（SB1、SB2、SB3、SB4）。 （4）、STEP7-200供电电源采用220v交流电源，其控制电源采用24v和5v直流电源。系统框图： 将PLC置为RUN模式，PLC输入口接收四个位置传感器的信号，plc内部将小车相应位置站点标号给寄存器MB0。按下其中一个按钮，plc内部将按钮相应位置站点标号给寄存器MB1，若小车在该按钮对应位置则不动作，即比较MB0与MB1数值一致；若小车不在对应位置则向所按按钮对应位置移动，即可设置MB0数值大电机逆时针转，小车向左，反之向右。 小车于直线轨道上示意图：四、单元电路设计： 1、plc连线图：2、电机连线图： 程序流程图： 程序分析： 按下SB0-sun，进入主控指令,SM0.1接通1次，将1传送给MB1;小车初始位置在1号台，行程开关SQ1接通将1传送给MB0，所以MB0=MB1，小车停于1号台等待按钮动作。此时按下其余台处按钮，假设按4号台按钮SB4将4传送给MB1，有MB0小于MB1，Q1.0输出电机启动带动小车向4号台移动，当小车到达4号台，SQ4接通将4传送给MB0，此时有MB0=MB1，Q