第七章简单控制系统.pptVIP

第七章 简单控制系统 华东理工大学信息学院自动化系 应采用的控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P 2δk ? ? PI 2.2δk 0.85 Tk ? PID 1.7δk 0.5 Tk 0.125 Tk 临界比例度法不适用的场合： (1) 工艺上不允许有等幅振荡的，不能使用; (2) 如果δk很小，不适用。 表7-2 临界比例度法控制器参数表 将控制器先设置为纯比例作用，并将比例度δ放在较大的位置上。将系统投入闭环控制，在系统稳定后，逐步减小比例度，改变设定值以加入阶跃干扰，观察过渡过程的曲线，直至衰减比n为4:1，见图7-10。这时的比例度为δs，衰减周期为TS，最后，由表7-3查出控制器应该采用的参数值。 图7-10 衰减曲线法（4：1） 衰减曲线法 应采用的 控制规律 δ （%） TI （min） TD （min） P δs ? ? PI 1.2δs 0.5 Ts ? PID 0.8δs 0.3 Ts 0.1 Ts 表7-3 衰减曲线法控制器参数表（4：1） 在工业生产中，有时，要求过渡过程更稳定些，希望衰减比n大于4:1。这时仍先按上述方法找δs，只是衰减比n取10, 见图7-11。但此时，TS不容易测准，改为测上升时间TT，查表7-4 得到控制器应该采用的参数值。 图7-11 衰减曲