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机械工程控制基础 机械电子工程学院 张永弟 第四章重点 频率特性基本概念,代数表示法及其与传递函数、单位脉冲响应函数和微分方程之间的相互关系; 频率特性的求法； 频率特性的图示法原理,典型环节的图示法及其特点,一般系统频率特性的Bode图和Nyquist图的绘制; 频域中的性能指标。 第五章　系统稳定性 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 控制理论的基本任务(之一) 第五章　系统稳定性 5.1系统稳定性的初步概念 一、稳定的概念和定义 5.1系统稳定性的初步概念 5.1系统稳定性的初步概念 5.1系统稳定性的初步概念 5.1系统稳定性的初步概念 线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均具有负实部；即：所有特征根均在复数平面的左半部分。 5.1系统稳定性的初步概念 5.1系统稳定性的初步概念 Click to edit company slogan . 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 5.2劳斯判据 Click to edit company slogan . 提出保证系统稳定的措施 分析系统的稳定性问题 系统稳定性的初步概念 Routh稳定判据 Nyquist稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 稳定的定义和条件 一