机械控制工程基础第五章.pptVIP

第五章 系统的稳定性 一、系统的稳定性与稳定条件 一、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 如何判别？ 二、Routh （劳斯）稳定判据 二、Routh （劳斯）稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 三、Nyquist 稳定判据 四、Bode 稳定判据（对数判据） 四、Bode 稳定判据（对数判据） 四、Bode 稳定判据（对数判据） 五、系统的相对稳定性 五、系统的相对稳定性 五、系统的相对稳定性 五、系统的相对稳定性 幅值裕度（增益裕度）Kg 在ω=ωg时，开环幅频特性│GK(jωg)│的倒数 显然， 对于稳定系统 Kg ＞1 ， Kg(dB)＞0 Kg(dB)在0dB线以下 正幅值裕度，有正的稳定性储备 或以分贝值表示 Kg ＜1 ， Kg(dB)＜0 不稳定系统 Kg(dB)在0dB线以上 负幅值裕度，有负的稳定性储