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微控制器技术在智能科学与技术本科教学中的应用 　　摘要：分析微控制器技术在人工智能领域的应用现状，介绍几种机器人的结构并说明设计方案，基于微控制器技术探讨可实现智能算法的机器人硬件平台在本科教学中的应用，以期为学生学习、理解及应用专业知识提供相应的硬件平台。 　　关键词：智能科学与技术；智能机器人平台；微控制器技术 　　0引言 　　机器人是一个典型的机电一体化系统，它综合了机械设计、电工电子、传感器、计算机、微控制器编程控制系统和人工智能等学科的内容，是智能科学与技术本科专业很多课程教学和实验的理想的平台。同时学生经常参加各种机器人相关的比赛，旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也深化和应用智能科学与技术专业所学的知识。 　　与研究生相比，本科生对动手设计的兴趣要远远高于对理论知识的学习。针对本科生的这一特点，为本科二、三年级的学生设计一些创新性的机器人项目，引导学生自己组队，搭建相应的硬件电路，为他们在高年级深入理解和学习智能科学与技术的专业课程提供一个硬件平台，打下一定的专业基础，并通过这些项目的实施提高学生的综合应用和创新能力。 　　1微控制器技术在人工智能领域的应用现状 　　微控制器技术应用超大规模集成电路技术把中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口、中断系统、定时器等功能（部分包括脉宽调制电路、模拟多路转换器、显示驱动电路以及A/D转换器等）集成到一个芯片上，组成一个体积小但功能强大的计算机系统。该芯片可外接多种传感器，实现对多种信息的采集处理，结合信息融合技术，可以实现机器各种预期的智能行为（如导航装备、汽车的各种智能控制系统、智能家电等）。 　　高效地融合微控制器技术与人工智能技术，将智能算法嵌入到机器人微控制器中，系统则会呈现出各种智能行为。可实现智能算法的机器人平台主要集中在以下几个方面：智能家庭清扫类机器人、多传感器融合的智能小车、视觉类机器人等。智能家庭清扫类机器人为机器人避障、路径规划等理论提供相应的平台，方便学生理解、学习根据某个或某些优化准则，在机器人工作空间中寻找一条从初始状态到目标状态避开障碍物的最优路径等相关知识；视觉类机器人为图像处理、模式识别等相关的理论提供相应的平台，方便学生理解、学习图像的获取和处理的智能算法；多传感器信息融合类机器人可以为多传感器融合技术提供一个硬件平台，方便学生理解、学习、综合应用控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计等相关知识。 　　2可实现智能算法的机器人平台设计 　　各类机器人平台的总体架构大致相同，都需要包含系统输入（传感器）子系统、决策子系统、通讯子系统以及运动控制子系统。各个子系统的功能需要硬件设计和软件设计共同实现。文中结合微控制器技术重点阐述硬件设计部分，包括机器人的层次架构、硬件选型、电路设计等。结合本科教学的特点，硬件设计从学生的理解能力、可操作性、可实现性、后期智能算法的可应用性等多个方面综合考虑，应用微控制器技术，实现以下3种机器人平台。 　　2.1智能家庭清扫类机器人 　　家庭清扫类机器人的硬件平台相对比较成熟，市场上的国内外的产品也较多。此类机器人任务较为单一，传感器种类较少，硬件平台搭建较为容易，对学生而言是一个较为理想的智能机器人平台。 　　该平台的硬件设计采用单CPU架构，以轮式机器人为主。车体由车架、电池组、直流电机、车轮、微控制器、传感器等组成。外部传感器把环境信息输入到单片机开发板，单片机开发板对信息进行处理，处理后的决策信号通过扩展转接板传给电机，控制电动转动，从而实现机器人的运动，系统的硬件结构图如图l所示。 　　为保证机器人运动灵活且易于控制，我们采用圆形车体十三轮式移动机构。两主动轮差速驱动，第三个万向轮起辅助支撑的作用。传感器的布置有多种方案供选择，学生选择不同的位置安装传感器会影响到该机器人后期避障、路径规划等智能算法的设计及研究。微控制器采用TI公司的MSP430F149单片机，通过超声/红外传感器感知环境信息，使用L298电机驱动模块驱动左右两个直流电机，使用PWM技术对电机的速度进行调节和控制，通过MAX7219驱动6位LED数码管显示器显示系统运行过程中的各种信息。 　　2.2视觉类机器人 　　传统的移动机器人视觉系统通常采用通用计算机进行视觉信息处理。随着微控制器技术的不断发展，高端的微控制器也具备了强大的数据处理能力。 　　由于视觉信息处理计算量很大，为了使设计的视觉类机器人平台能够应用已定的图像处理算法，视觉类机器人的层次架构采用二级CPU架构，主从式控制实现，如图2所示。一级CPU采用ARM微控制器，嵌入裁剪的Linux系统，负责图像信息的获取、处理、系统管理等操作；二级CPU采用单片机微控制器