多台测量机器人在自动化监测中的开发应用.pdfVIP

2016年 1 1 月 第37卷 第6 期 .緣犬 fi (自然科学版） Nov. 2016 Y ol . 37 No . 6 学报 J O U R N A L O F JIA N G S U UNIVERSITY(Natural Science Edition) d o i ： 10.3969/j .issn . 1671 -7775.2016.06.012 多台测量机器人在自动化监测中的开发应用 潘国荣\，李 伟 2 (1. ?衡大学厕着与地理:霞意.院:，上海..2〇0(M .; 2,.成都，勘察繼绘研蠢脘，四川成都61004) 摘要：针对地铁隧道狹长单台测量机器人难以完成监测任务的问题，利用测量机器人在自动变形 监测上的优势，开发地铁隧道自动化变形监测系统.采用多台自动全站仪进行自由设站，构成监测 两；相邻测量机器人之间通过测量公共点联系，利用地铁隧道两端站台的.稳定基准点和原始观测数 据对多.测站转换参数进行整体平差，并对监测点高.程进行球气差改正，实现地铁隧道自动化监测数 据的高精度处理.给出系统硬件及监测方案，并在同济大学测量馆的走廊和地铁10号线龙柏新村 隨道进行了试验?结果表明，监测系统实现了自动采集监测数椐、计算机和测量机器人之间的数据 通讯、数据的自动存储和处理，能够准确、实时地得到监测结果,独立完成无人值守的自动变形监测 任务.试验结果显示，在一般观测环境下，系统精度达到亚毫米级，即使在隧道中也能达到毫米级. 关键词：测量机器人；自动化变形监测；自由设站；多测站坐标转操；原始现测数据整体平差 中图分类号：P258; T H 761 文献标志码 ：A 文章编号：1671 -7775(2016)06 -0684 -07 引文格式：潘爾業麥鲁. 翁台测鸶机器人在.自动ft .监觀中的开发应用_1■江..苏大学学报(:自然科# 版）.2016,37(6)0.84 - 690. Development and application of several georobots in automatic monitoring PAN Guorong1, LI Wei2 (1. College of Surveying and Geo-Informatics, Tongji University, Shanghai 200092, China ；2. Chengdu Institute of Survey and Investiga- tion, Chengdu, Sichuan 610084, China) Abstract ： Because o f the long and narrow m etro tu n n e l , the single georobot is d iffic u lt to com plete the m onitoring task . Based on the advantage o f georobots in autom atic deform ation m onitoring , the autom atic deform ation m onitoring system was developed fo r subway . A ccording to the characteristics o f subway tu n n e l , the free stationing was used by several georobots to construct m onitoring netw ork . The adjoining georobots were con