机械原理第2版作者廖汉元孔建益6-3-02第六章-例题6－1-2课案.pptVIP

* O x y 已知条件——刚体的两个位置 例6-1 O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) Q1(3,1) Q2=? O x y P1(1,1) ?2=600 P2(3,2) Q1(3,1) Q2=? P1(1,1) P2(3,2) ?2=600 Q1(3,1) Q2=? cos?j -sin ?j xpj -xP1cos?j +yP1sin ?j D1j = sin?j cos?j ypj - xP1sin?j-yP1cos?j 0 0 1 cos 600 -sin600 3 -1cos600 +1sin600 D12 = sin 600 cos 600 2 – 1sin600-1cos 600 0 0 1 0.5