02力学基础课件.pptVIP

* * 机械陀螺 框架式陀螺 ? 静电陀螺 ? 振动陀螺 需要解决的问题： 1、理解陀螺仪的基本运动特性，定轴性，进动性（描述解释） 2、建立起描述陀螺运动的动力学模型，利用其分析陀螺的运动规律（工程实用的前提） 力学、运动学基础内容分类。 1、和质点运动有关的 2、和刚体运动（转动）有关的 前者是后者的基础 力学基础 引论 自由度：完全确定一个物体的位置所需要的独立坐标的数目 广义坐标：为了完全确定物体的位置而选用的任意一组彼此独立的坐标参数 运动方程：描述物体的坐标随时间变化规律的方程（组） 轨迹方程：消去运动方程中的时间变量 t 所得到的方程（组） 基本概念：自由度,广义坐标,运动方程 速度：位置矢量的时间变化率。如果 则 动量 = mV 加速度： 质点运动矢量：速度,动量,加速度 运动的参照坐标系，和运动矢量的投影坐标系 定点：刚体转动中的固定不变点 实现方案：框架支撑、铰链、悬浮等 坐标系 转子（动）坐标系ox’y’z’ 基座（固定）坐标系OXYZ 方向余弦矩阵（坐标变换阵） C33 C32 C31 z’ C23 C22 C21 y’ C13 C12 C11 x’ Z Y X 刚体绕定点转动 坐标系 直接求取方向余弦矩阵比较困难，因此引入内框架坐标系oxyz和外框架坐标系ox1y1z1，借助坐标旋转 旋转顺序： 外框架坐标系ox