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现代工程机械电液控制技术 主讲人：贺湘宇 二、自动控制理论基础 推荐两本相关书籍： 1、现代控制工程（Modern Control Engineering），绪方胜彦（Katsuhiko Ogata） 2、自动控制理论基础，戴忠达，清华大学出版社 二、自动控制理论基础 两个问题： 1、什么是数学模型？ 例：电液比例阀 2、自动控制理论是干什么的？ 例：智能挖掘机 二、自动控制理论基础 1、历史的回顾 2、自动控制的基本概念 　 3、传递函数 2.1 历史的回顾 18世纪，詹姆斯·瓦特（James Watt）为控制蒸汽机速度而设计的离心调节器，是自动控制领域第一项大成果； 1932年，奈奎斯特（Nyquist）建立了频率响应判断系统稳定性的准则，并在随后得到波德（Bode）等人的改进，发展成为频率响应分析方法； 1948年，埃文斯（Evans）提出并且完善了根轨迹法； 2.1 历史的回顾 1948年，维纳（Norbert Wiener）出版了《控制论(Cybernetics）》，这是世界上第一本自动控制理论方面的书籍。 40年代末和50年代初，频率响应法和根轨迹法被推广用于研究采样控制系统和简单的非线性控制系统，标志着经典控制理论已经成熟。 2.1 历史的回顾 1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为