直流开环第一章-张蕾.ppt

点表格连接到第59页，PWM电源的失控时间。 * 直流脉宽变换器是在全控型电力电子器件出现之后，在小功率应用场合已经替代了相控整流器的直流电源。全控型开关器件的开关频率可达1-20kHz，比晶闸管提高了近一个数量级，开关速度很快，但是晶体管的单向导电性没有改变，在需要改变电流方向的场合，必须增加其他的电力电子器件。采用脉冲宽度调制（PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，即直流PWM调速系统。什么叫PWM调制呢？把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小。根据主电路的形式分为可逆和不可逆两大类。 * 这是一个简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统。其中，其中：Us 是直流电源电压，一般由交流电源整流后得到，也可以是直流供电母线。C 是用来滤波的电容器。VT 是功率开关器件。VD是续流二极管，用于在VT关断时为电枢回路提供续流回路。VT的控制门级由脉宽可调的脉冲电压Ug驱动 * 首先分析这样的电路在一个开关周期内的运行情况： ? 当0 ≤ t ton时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到电动机电枢两端； ? 当ton ≤ t T 时， Ug为负，VT关断，电枢电路中的电流经VD续流，直流电动机电枢电压等于零。电流电压波形图给出了稳态时电枢两端的电压波形ud，电动机的感应电动势E和电枢电流id的波形。电枢电流id是脉动的，他的脉动幅度和开关频率有关，由于PWM变换器的开关频率较高，所以电流的脉动幅度不大，再影响到转速和感应电动势时，其波动就更小了，一般忽略不计，因此，电动机的感应电动势表示为一条直线。 * 桥式可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常见的是桥式（亦称H形）变换器。根据功率开关器件的驱动方式不同，可分为双极式，单极式，受限单极式等多种，这里着重分析双极式H形PWM变换器 * 这是一个桥式PWM变换器电路。它由四个功率开关器件和四个续流二极管组成，特点是可以改变电机电枢上的电源电压的正负极，使得直流电机可以在四象限中运行。 * 回忆一下，晶闸管相控整流器-电动机调速系统，也就是V-M系统的数学模型在一定条件下视为一阶惯性环节。PWM控制与变换器的动态数学模型与晶闸管相控整流电源基本一致。 * 直流调速系统主要用于转速或位置的控制，工程上对他要求分两个方面，稳定性和动态品质。稳定性是指系统进入稳定运行时所表现出来的特性。动态品质是指运行状态发生变化时，系统在变化过程中多表现出来的特性。下一章另行讨论。 * N0是电动机的理想空载转速，delta-nN是负载从理想空载增大到额定负载值时电动机所产生的转速降。 * 调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。 * 在直流及变压调速系统中，对于某一台确定的电动机，其nN和△nN都是常数，由D的表达式可知，对系统的调速精度要求越高，即要求s越小，则可达到的D必定越小，反之，当要求的D越大时，则所能达到的调速精度就越低，即s越大，所以他们是一对矛盾的指标。 从公式也可以看出，s与D的变化趋势相同，但物理意义所表示的指标是相反的。 * 前面所讲的相控整流器-电动机调速系统，也就是V-M系统，以及直流脉宽变换器-电动机系统，也就是PWM调速系统，从控制理论的角度讲，都是开环调速系统。调节控制电压Uc就可以改变电动机的转速。 * 从这样一个例子我们可以看出，开环调速系统的额定速降太大，无法满足工程中对于调速范围和静差率的双丑要求，因此，考虑采用反馈控制的闭环调速系统来解决这一类问题。 * 当正脉冲较窄时， tonT/2，将是VT2、VT3和VD1、VD4在一个周期内交替工作，UAB的平均值为负，电机反转。如果正负脉冲宽度相等， ton=T/2，平均输出电压UAB等于零，电动机停转。 * 第一章：可控直流电源-电动机系统 PWM变换器保持正向运行的条件是： （1）正脉冲电压的宽度大于负脉冲的宽度，即tonT/2，UAB（电机电枢两端电压）的平均值大于零； （2）负载电流不是轻载。 * 第一章：可控直流电源-电动机系统 当负载电流轻载时，在续流阶段电流很快衰减到零， VD2、VD3两段的电压也降为零，VT2、VT3导通，电枢电流id反向，电动机处于制动状态。与此相仿，0≤tton期间，电流也有一次倒向，沿回路4进行续流。 * 第一章：可控直流电源-电动机系统 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为： 假设其中占空比ρ和电压系数γ的定义和不可逆PWM变换器中相同，则在双极式控制的可逆PWM变换器中： 调速范围： ρ的变化范围仍为0 ～ 1，则γ的变化范围为-1～+1。当ρ1/2时， γ 0，电动机正转； 当ρ1/2时， γ 0，电动机反转； 当ρ=