设计原理与分析.doc

國立中興大學 機械工程學系 機械設計與專題製作 專題計畫書 越障自走車 組員鄭至軒 (組長)羅正毅王瑞筠沈帷哲 指導老師：蔡志成、王國禎 中華民國九十四年三月二十三日星期三 目錄 前言…………………………………………………………………3 現有技術討論………………………………………………………4 設計原理與分析……………………………………………………7 團隊分工與合作……………………………………………………13 預期成果……………………………………………………………11 進度表………………………………………………………………15 結論…………………………………………………………………16 參考資料來源………………………………………………………16 前言 在小的時候，大家應該都接觸過或玩過遙控汽車；尤其是小男孩，幾乎每個人都會有屬於自己的一台搖控車。搖控汽車讓我們輕鬆自由的駕馭馳騁，只要手指輕輕地一動，就可以簡單的辦到！童年時愛不釋手的玩具，滿足了我們無限的想像，想像自己是技術高超的賽車手，高速地在路上奔馳。但是隨著年齡逐漸增長，智慧也慢慢的增加，就開始覺得〝速度〞已經法滿足我們了！我們開始想要挑戰，開始想各種不可能的任務，希望自己的搖控汽車可以達到。 這次的專題計畫「越障自走車」，就是源自我們小時候的想法。我們希望這一台自走車在平地上能夠以一般搖控汽車的速度前進，並且在遇到障礙物的時候，可以順利的越過，再繼續前進。「樓梯」，在我們的生活之中到處可見，所以就順理成章的成為我們的第一個挑戰目標！而我們設立的第二目標是希望這台自走車能夠越過沙坑。 製作一台越障自走車，需要考慮到的因素非常的多，例如：馬達、電池、搖控機制、車身結構與重量、輪胎形狀與材質。其中最費功夫的是就是要實驗各式各樣的輪胎形狀與材質，由實驗出來的數據尋找出最符合我們需求的輪胎。我們也測量了幾個數據，是關於將來主要的實驗對象﹝樓梯﹞的高X深，而輪胎的基本大小將會依這些樓梯的數據來製作。 2.現有技術討論 行進方式區分： 【抬升爬行】 垂直抬升 ：藉由主體的抬升爬上樓梯 b.非垂直抬升：利用裝置的設計爬上樓梯 【履帶爬行】 a.單節式：利用履帶接觸面積大來增加摩擦力 b.三節式：利用三節式機構跨越障礙 【多輪爬行】 a.單邊單輪：利用輪跟輪之間的連結使車身能隨地形變化 b.行星輪：特殊設計讓輪胎能跨越更多障礙 3.設計原理與分析 我們把這次的越障自走車，設定成可以越過樓梯以及沙坑等障礙為主。要設計一台越障自走車，首先我們可以依照它的結構，將它分為以下五個部分來加以分析：， 高 x 深 斜面 機械系館穿堂 1 8 x 3 1 3 5 . 8 4 機械系館工廠 1 4 x 3 3 . 5 3 6 . 3 0 電機系館 1 3 x 3 7 3 9 . 2 1 材料系館 1 3 .5 x 3 4 3 6 . 5 8 表2-1：樓梯詳細資料 (A) (B) 圖2-1：輪胎設計圖 § 各式輪胎比較 § 輪胎形式 優點 缺點 ? ★ 抓地力強 ★ 越障能力優越 ★ 行進平穩 ☆ 機構設計複雜 ☆ 花費較高 ☆ 重量較重 ? ★ 拉風~~ ★ 創意十足 ★ 可高速行進 ☆ 可行性未知 ☆ 製作困難 ☆ 材質不易取得 ? ★ 機構設計簡單 ★ 有先例可參考 ★ 重量輕 ☆ 無法越過沙坑 ☆ 缺乏創意 ☆ 行進跳動過大 表2-2：各式輪胎比較 3. 動力： 考慮輪胎轉向，故需配置兩組馬達，分別驅動左右兩側了輪胎，採用DC馬達(如圖2-2)來驅動。因為直流馬達的優點有速度調整容易，啟動轉矩較大等，但是缺點是電刷與整流子保養維修不易，這就是我們必須克服的地方。。 圖2-2 直流馬達 而電力供應方面，則預計採用一般機車所使用的七號電瓶，視情況做調整 傳動： 因為考慮到車身重量限制，故選擇皮帶輪來提供傳動。為求足夠的摩擦力，我們將會選用定時皮帶來作為傳動的主要方式。 遙控： 不同於一般的遙控汽車，是利用前輪來控制行進方向，由於本次設計之自走車須配備四輪傳動，故在四輪同時啟動的情況下，前輪兼顧轉向之設計不易，我們便想到利用左右輪的速度差來進行轉向的動作。車身放置兩組馬達，目的是要將左右兩側的傳動獨立開來，當左右兩側的輪子轉速相同時，車子將筆直前進