理论力学第2版含1CD贾启芬刘习军主编ch13课件教学.pptVIP

代入质点系动力学普遍方程，得： 为广义力 由于 拉格朗日第二类动力学方程，简称拉格朗日方程。 经推导得 Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程 13.5.2 拉格朗日方程 返回首页 如果作用于质点系的力是有势力，则广义力 可用质点系的势能来表达。 而拉氏方程为： 引入拉格朗日函数： 保守系统的拉格朗日方程。 Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程 13.5.2 拉格朗日方程 返回首页 应用拉氏方程解题的步骤： 1. 判定质点系的自由度k，选取适宜的广义坐标。必须注意：不能遗漏独立的坐标，也不能有多余的（不独立）坐标。 2. 计算质点系的动能T，表示为广义速度和广义坐标的函数。 Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程 13.5.2 拉格朗日方程 返回首页 或 若主动力为有势力，须将势能U表示为广义坐标的函数。 4. 建立拉氏方程并加以整理，得