控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编4_控制系统CAD4、控制系统CAD课件教学.pptVIP

4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 　　　 下面以程序跟踪方式为例介绍模型参考自适应控制在卫星跟踪望远镜位置伺服系统中的具体应用。下图为程序跟踪自适应控制方案的仿真结构。 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 1 常规控制策略时望远镜的位置跟踪特性 将自适应环节去掉，控制器采用PID结构，则仿真结果如下图所示。从中可见，系统跟踪有误差，而且在过零点处有抖动。这一结果显然是我们所不希望的，应该解决之。 参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （1）在以下参数条件下进行仿真实验，得到仿真曲线如下所示： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪误差曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 速度跟踪曲线 参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （2）为比较对象参数变化对系统性能影响，改变实验条件如下： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪误差曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 速度跟踪曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 3 仿真实验结果分析 模型参考自适应控制方法对系统模型的依赖性要低于常规的控制方法，对于慢变化的参数时变系统和某些非线性问题具有良好的鲁棒性。 同时它能够较好地克服低速情况下非线性摩擦（库仑摩擦）对控制系统带来的影响。 当然，自适应控制系统的复杂程度要高于常规的控制方法，具体应用时还要考虑许多工程问题。 目录 5.1 问题的提出 5.2 时间最优控制 5.3 系统建模 5.4 模型验证 5.5 时间最优控制策略 5.6 仿真实验 5.7 结论 5.基于时间最优控制的起重机防摆控制技术研究 5.1 问题的提出 在下图所示的起重机系统中，为使重物尽快地由A点移动至B点（同时，还要保证重物在抵达B点处时满足： 条件），我们希望通过控制量u（t）适当控制小车的运行加速度来实现这一目标。显然这是一个最优控制问题。本节我们将借助于Simulink封装技术（子系统），在模型验证的基础上，采用时间最优控制方案，实现起重机防摆控制的系统仿真实验。 5.2 时间最优控制 维纳（Wiener）在1940年提出了相对于某个性能指标进行设计的概念；1950年，米顿纳尔（Medonel）首先将这个概念用于研究继电器系统在单位阶跃激励作用下过渡过程时间最短的控制问题；后来，庞特里亚金、贝尔曼（Bellman）等人根据大量的工程实际问题（如：航空、航天、飞行器控制等问题），总结并提出了按某一给定的性能指标设计最优控制系统的理论——“极大值原理”，“动态规划”。 如何将已有的控制理论应用于工程实际问题，是我们从事自动化技术研究与应用人员的任务。 5.2 时间最优控制 1 时间最优控制问题的数学描述 设受控系统的状态方程为 给定的终端状态为 ，控制变量的约束为 。 若欲选择容许的最优控制函数 ，其将使得受控系统的状态方程从初始状态出发，转移到终端状态的过程所需要的时间最短，称这一问题为时间最优控制问题。 时间最优控制问题的性能指标函数可表示为 5.2 时间最优控制 2 时间最优控制的必要条件 根据“极大值原理”可知：线性系统的时间最优控制有解的必要条件是，控制域U必须是“有界闭集”，且最优控制函数必定取这个闭集U的边界值。由此可得出时间最优的控制为 5.2 时间最优控制 3 相平面分析法 对于如下方程所示的二阶系统，使用“状态平面图”分析系统运动状态比较方便。 所谓“状态平面”，一般为二维平面，其水平轴记为 ，垂直轴记为 。假设