NonHolonomic Motion Planning非完整运动规划.pptVIP

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2017-03-08 发布于上海
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NonHolonomic Motion Planning非完整运动规划.ppt

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NonHolonomic Motion Planning非完整运动规划

Dynamics of Articulated Robots Rigid Body Dynamics The following can be derived from first principles using Newton’s laws + rigidity assumption Parameters CM translation x(t) CM velocity v(t) Rotation R(t) Angular velocity w(t) Mass m, local inertia tensor HL Kinetic energy for rigid body Rigid body with velocity v, angular velocity w KE = ? (m vTv + wT H w) World-space inertia tensor H = R HL RT Kinetic energy derivatives ?KE/?v = m v Force (@CM) f = d/dt (?KE/?v) = m v’ ?KE/?w = H w d/dt H = [w]H – H[w] Torque t = d/dt (?KE/?w) = [w] H w + H w’ Summary f = m v’ t = [w] H w + H w’ Robot Dynamics Configuration q, velocity q’ ? Rn Generalized forces u ? Rm Joint torques/forces If m n we say robot is underactuated How does u relate to q and q’? Articulated Robots Treat each link as a rigid body Use Langrangian mechanics to determine dynamics of q, q’ as a function of generalized forces u (Derivation: principle of virtual work) Lagrangian Mechanics L(q,q’) = K(q,q’) – P(q) Lagrangian equations of motion:d/dt ?L/?q’ - ?L/?q = u Lagrangian Approach L(q,q’) = K(q,q’) – P(q) Lagrangian equations of motion:d/dt ?L/?q’ - ?L/?q = u ?L/?q’ = ?K/?q’ ?L/?q = ?K/?q - ?P/?q Kinetic energy for articulated robot K(q,q’) = Si Ki(q,q’) Velocity of i’th rigid body vi = Jit(q) q’ Angular velocity of i’th rigid body wi = Jir(q) q’ Ki = ? q’T(miJit(q)TJit(q) + Jir(q)THi(q)Jir(q))q’ K(q,q’) = ? q’T B(q) q’ Derivative of K.E. w.r.t q’ ?/?q’ K(q,q’) = B(q) q’ d/dt (?/?q’ K(q,q’)) = B(q) q’’ + d/dt B(q) q’ Derivative of K.E. w.r.t q ?/?q K(q,q’) = ? Potential energy for articulated robot in gravity field ?P/?q = Si ?Pi/?q ?Pi/?q = mi (0,0,g)T vi = mi (0,0,g)T Jit(q) q’ -G(q) Putting it all together d/dt ?K/?q’ - ?K/?q - ?P/?q = u B(q) q’’ + d/dt B(q) q’ – ? + G(q) = u Putting it all together d/dt ?K/?q’ - ?K/?q - ?P/?q = u B(q) q’’ + d/dt B(q) q’ – ? + G(q) = u Final canonical form B(q) q’’ + C(q,q’) + G(q) = u Forward/Inverse Dynami