现代控制理论第1-2章课件.ppt

现代控制理论基础 第一章 控制系统的数学模型 1-1状态空间表达式 1-2系统的微分方程和动态方程之间的变换 例： 例： 例 1-3 系统的传递函数矩阵 例 1-4 离散系统的数学模型 例 例 例： 1-5线性变换 例 1-6 组合系统的数学描述 第二章 线性控制系统的运动分析 2-1 线性定常系统齐次状态方程的解 例 2-2 状态转移矩阵 例 例 例 2-3线性定常系统非齐次状态方程的解 例 2-4 线性时变系统的运动分析 例 2-5线性系统的脉冲响应矩阵 例 2-6连续系统动态方程的离散化 例 2-7线性离散系统的运动分析 例 第三章 控制系统的能控性和能观测性 3-1　引　言 3-2能控性及其判据 例 例 例 例 例 一：线性定常离散系统动态方程的解 设 其解可用递推法来求，分别令k=0、1、2、…，得 对于连续系统的离散化动态方程，有 二：状态转移矩阵 对于离散系统，定义状态转移矩阵为 二：状态转移矩阵 对于离散系统，定义状态转移矩阵为 1：状态转移矩阵的性质 2：状态转移矩阵的计算 求x(k) 解 三：线性时变离散系统动态方程的解 设初始时刻为k0，初始状态为x(k0),其解存在且唯一,则 其中 称为状态转移矩阵,它满足 小车摆杆系统 一：能控性概念 线性定常系统(A,B,C)，对任意给定的一个初始状态x(t0)，如果在t1 t0的有限时间区间[t0,t1]内，存在一个无约束的控制矢量u(t)，使x(t1)=0，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。 可见系统的能控性反映了控制矢量u(t)对系统状态的控制性质,与系统的内部结构和参数有关。 定义： 例如 定义：设线性时变系统状态方程为 对任意给定的一个初始状态x(t0)，如果在t1 t0的有限时间区间[t0,t1]内，存在一个无约束的控制矢量u(t0，t1)，使x(t1)=0，则称系统在t0时刻是状态完全能控的，简称系统是能控的。 3-2能控性及其判据 一：能控性概念 线性定常系统(A,B,C)，对任意给定的一个初始状态x(t0)，如果在t1 t0的有限时间区间[t0,t1]内，存在一个无约束的控制矢量u(t)，使x(t1)=0，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。 定义： 三：状态转移矩阵的求法 1 2 3：待定系数法 1)凯莱-哈密尔顿（Caylay-Camilton）定理 对于一个n×n矩阵A，若A的特征多项式为 则矩阵A满足自己的特征方程，即 证 考虑到B(λ)也为n×n矩阵,各元素的最高次数不大于n-1，故 式中B0、B1、…Bn-1为n×n常系数矩阵，由于 比较系数 相加后，得： 2)凯莱-哈密尔顿定理的应用 设A∈Rn×n，计算 （m≥n） 若 则 说明关于A的一个任意次幂的多项式总可以用另一个A的多项式来表示,其最高次幂不大于n-1. 例如 设λ1、λ2、…λn为A的特征值，根据 可以求出α1、α2、…αn 则 已知 求A1010 解 |λI-A|=0，得A的特征值λ1=5，λ2=-2 设A1010=α0I+α1A 即 3）用待定系数法求φ(t) 设λ1、λ2、…λn为A的n个互异特征值 则 若λi为l重特征值，则相应的l个方程为 3）用待定系数法求φ(t) 则 设λ1、λ2、…λn为A的n个互异特征值 求φ(t) 解 令 则 4：利用线性变换计算φ(t) 若 则 1.若 则 例 2.若 其中 则 其中 3.模式矩阵 当2×2矩阵A出现共轭复数根λ 1、2 =σ±jω时 例如 特征值为λ 1、2=-1±j，特征向量为 一般情况，如A有m个互不相同的特征值λ1、λ2…λm和k组复数特征值λi=σi±jωi，（m+2k=n） 可将A化为 假定第j个复数特征值是r重根，且与其对应的独立特征向量为一个，则模式矩阵中相应的部分为 例如A为4×4矩阵，λ 1、2=σ±jω为重根 中相应部分变为 假定第j个复数特征值是r重根，且与其对应的独立特征向量为一个，则模式矩阵中相应的部分为 由于 故 即 当输入向量为阶跃形式 试求x(t) 解 如初始时刻为t0 即 当输入向量为阶跃形式 如果线性系统含有随时间而变的系数，称为线性时变系统，动态方程 一：线性时变系统齐次状态方程的解 设其解为 为状态转移矩阵 根据初始条件，易得 得： 两边积分 两边积分 当矩阵A(t)的所有元素在积分区间内有界时,该级数是收敛的,但得不到闭合形式的解,该级数称为皮诺-拜克尔级数 例：求下列时变系统的状态转移矩阵 在一定的条件下，状态转移矩阵有如下闭合形式 根据上式