四节机器人专题生期末报告-淡江大学机械与机电工程学系.doc

四節機器人專題生期末報告 指導教授 : 楊智旭 博士 專題生： 邱明璋 劉益宗 前言 智慧型機器人是一種全自動化的裝置，一但遇到外界刺激，可依照之前所輸入的指令及程式做出適當的反應。過去主要應用集中於工業用機器人，在生產現場代替人們從事危險、精密或單調重覆性作業等。近年來，電子工業飛躍成長，可說是一日千里；結合了電子工業與機械工業，不但使得機械人功能性提高，對人類社會更是助益匪淺。 二、摘要 四節機器人是由三個直流馬達及四節等長機構所組成的機器人，主要以探討四節機器人的自我平衡垂直站立與爬行運動路徑規劃，再利用類神經網路訓練與模糊系統的控制使其完成各項指定動作。硬體方面包含機構設計、馬達、傾斜計、電路配線、類比/數位(A/D)介面卡及通訊介面的製作，在平衡垂直站立運動中以零力矩點理論來計算機器人的重心，以此來判斷機器人之平衡情形，另外在爬行運動中以機器人的摩擦力為模糊控制的設計參數，利用各馬達之目標角度及速度來設計模糊控制器，經由PC運算後下達運動命令給馬達，修正其速度以實現平衡垂直站立或爬行的動作。另外在四節機器人的底部（第一節）裝設傾斜計，經由類比/數位(A/D)透過串並列通訊控制埠(RS232)傳達數據資料，所量測的角度作為站立成功與否的重要依據。 三、本文 (一)四節機器人之控制器設計所需要的基礎理論為:1.重心法 2.類神經網路3.模