自动控制原理第3章__时域分析法概要.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@zjut.edu.cn 本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳态性能分析 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳态性能分析 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 例 已知系统的特征方程为 本章的主要内容 3.1 稳定性分析 3.2 暂态性能分析 3.3 稳态性能分析 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.2 暂态性能分析 （1） 阶跃信号 （3）加速度信号（抛物线信号） （5） 正弦信号 3.2.2 暂态性能指标 利用系统的单位阶跃响应曲线的特征来定义控制系统的动态性能指标,直观，含义清楚。 典型的单位阶跃响应曲线（衰减振荡形式） （1） （最大）超调量  系统对于超调量的要求 对一般系统，希望超调量较小。但常希望系统有一点超调，增加系统的快速性。例如，在电动机调速系统中，电动机速度有一点超调是容许的，这时电动机速度跟踪特性较好。 （2）（最大）超调时间 （3） 上升时间 （4）调节时间 典型的单位阶跃响应曲线（非衰减振荡形式） 3.2.3 一阶系统的暂态性能分析 为什么要研究典型系统的性能分析？ 现实中存在大量的系统属于典型的一阶或二阶系统。（温度计系统，单自由度机械振动系统等等） 大量的高阶、复杂系统可以在一定的近似范围内简化为典型的系统，便于系统分析与设计。 在校正系统时，往往把系统设计成一个典型系统。 典型系统是分析和理解高阶系统的动态响应的基础。 一阶系统的动态性能指标 小结： 一阶系统的单位阶跃响应是单调 上升的。因而，不存在超调量。 可以用上升时间或者调节时间来 作为动态性能指标。 为了提高一阶系统的快速响应 和跟踪能力，应该减少系统的 时间常数 T。 单位阶跃输入，一阶系统的稳态响应值为 K，稳态值与 T 无关。 2、典型二阶系统的单位阶跃响应  欠阻尼典型二阶系统暂态性能分析 小结： 计算举例 例 设计图示系统具有如下的动态性能指标： 超调量20%，超调时间为1秒。试确定系统参数K和A。 3.2.5 高阶系统的暂态性能近似分析 高阶系统的闭环传递函数一般表示为： 设系统闭环极点均为单极点（实际系统大都如此）， 单位阶跃响应的拉氏变换式为： 结论： 1）若某极点远离虚轴与其它零、极点，则该极点对应的响 应分量较小。 2）若某极点邻近有一个零点，则可忽略该极点引起的暂态 分量。 忽略上述两类极点所引起的暂态分量后，一般剩下为数不多的几个极点所对应的暂态分量。这些分量对系统的动态特性将起主导作用，这些极点通常称为主导极点。 本章的主要内容 稳定性分析 暂态性能分析 稳态性能分析 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.3 稳态性能分析 3.3.2 控制系统型号或无差度的定义 3.3.3 终值定理法 例 3.3.4 误差系数法 3.3.5 扰动作用下的稳态误差分析 3.3.6 复合控制系统及误差分析 部分补偿系统 ， 上述复合控制系统对于速度输入稳态误差为0，但当系统参数发生变化时，上述补偿就被破坏，从而使稳态误差不为0，所以这种由补偿使稳态误差为0的方法不是鲁棒的。 对于2型或高于2型的系统，只要结构和参数的变化不改变型号，总能使稳态误差为0，所以，这种方法是鲁棒的。 与2型或高于2型系统的比较： 本章的主要内容 稳定性分析 暂态性能分析 稳态性能分析 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.4.1 MATLAB辅助系统稳定性分析 例 在MATLAB窗口中键入如下程序 键入回车键以后得到如下结果： ans= 2.0000 -2.0000 -0.0000+1.0000i -0.0000-1.0000i -0.5000+0.8660i -0.5000-0.8660i 由于有1个正实部根的特征根，所以，系统不稳定。 3.4.2 MATLAB求系统的单位阶跃响应 例求系统的单位阶跃响应。 在MATLAB窗口中键入如下程序 Num=[15,60]; den=[1,13,54,82,60]; step(num,den) grid on xlabel(‘t’),ylabel(‘c(t)’) title(‘单位阶跃响应’) 键入回车键以后得： 3.4.3 MATL