自动控制原理第三章时域分析法概要.ppt

* 设非单位反馈系统的各传递函数为 对输入信号的误差传递函数为（主反馈通道传递函数不含 s=0的零点与极点） 3-6 线性系统稳态误差的计算(29) * 由动态误差系数 系统前向通道具有中有 个串联的积分环节， 可消除输入信号为 的稳态误差。 3-6 线性系统稳态误差的计算(30) * 若主反馈通道有 个积分环节， 3-6 线性系统稳态误差的计算(31) * 因为系统对扰动作用的传递函数具有 个s=0的零点，所以相应的动态误差系数： 系统对扰动信号 的稳态误差为零。 3-6 线性系统稳态误差的计算(32) * 对于具有扰动作用的系统，有以下结论： A、扰动作用点之前的前向通道积分环节数与主反馈通道 的积分环节数之和决定了系统响应扰动作用的型别。 B、如在扰动作用点之前的前向通道或主反馈通道中设置 个积分环节，可消除扰动信号 作用 下的稳态误差。 3-6 线性系统稳态误差的计算(33) * 上述方法的缺陷：串联积分环节或增大开环增益会降低系 统的稳定性。因此有如下两种方法： 3、采用串级控制抑制内回路扰动； 当控制系统存在多个扰动信号，且控制精度要求较高时， 宜采用串级控制方式，可显著抑制内回路的扰动影响。 4、采用复合控制。 当系统存在强扰动时，特别是低频强扰动，则一般的反馈 控制方式难以满足高稳态精度的要求，此时可采用复合控制方式。 3-6 线性系统稳态误差的计算(34) * 例 比例-积分控制系统如图，试分别计算系统在阶跃转矩扰动和斜坡转矩扰动作用下的稳态误差。 3-6 线性系统稳态误差的计算(35) * 扰动作用点之前有一个积分环节，所以系统能克服阶跃 转矩扰动。 （1）阶跃扰动的系统稳态误差为零。 （2）斜坡转矩扰动存在常值稳态误差。 在扰动作用下的系统误差表达式为： 解： 3-6 线性系统稳态误差的计算(36) * 3-6 线性系统稳态误差的计算(34) 当 时 当 时 * 例题（1） 例1：单位反馈系统的开环传递函数为 试求：（1）使系统稳定的K值范围； （2）要求闭环系统全部特征根都位于直线 之左， 确定K的取值范围。 解： （1）特征方程 ，即 要使系统稳定，根据赫尔维兹判据，应有 即 * （2）令 代入系统特征方程，得 要使闭环系统全部特征根都位于s平面 直线之 左， 即位于 平面左半平面，应有 即 例题（1） * 例2：一单位反馈的三阶系统，其开环传递函数为 要求：（1）在 作用下的稳态误差为1.2； （2）三阶系统的一对闭环主导极点为 。 求同时满足上述条件的系统开环传递函数 。 解：由条件（1）可知，系统必为1型系统，则开环传递函数 可写成如下形式： 且 ，即 闭环传递函数为 例题（2） * 由条件（2）可知，系统的闭环主导极为 ， 设 ，则 得 ，又 ， 可解得 即 例题（2） * 例3：复合控制系统结构图如下，图中 是大于零得常数。试求使系统闭环稳定时各参数应满足的 条件。 例题（3） * 解：系统误差传递函数为： 特征方程为： 例题（3） * 列劳思表 因 均大于零，所以只要 即可满足稳定条件 例题（3） * 例4：某单位反馈系统的开环传递函数为 （1）希望系统所有特征根位于 平面上 的左侧区