自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿30第8章6课件.ppt

* 《自动控制理论基础》 第三十讲 8-7 线性定常系统的能控性和 能观测性 一、引言 能控性和能观性是最优控制和最优估计的设计基础，回答了系统是否存在最优控制、最优估计的解的问题。 能控性和能观性判别仅是一种定性的分析，它指出了解是否存在，而并不涉及如何找到这个解的问题。 二、线性定常连续系统的能控性 1、能控性定义： 对于系统： ，若存在一个 ，在有限的时间间隔 内，能使系统从初始状态 转移到任一终端状态 ，则称该系统状态是能控的；如果每一个状态都能控，那么这个系统便是状态完全能控的。简称系统是能控的。 例：设系统为： 系统状态图如下所示： 显然，u仅能对x1起作用，而对x2不起作用，故系统是不能控的。 2、能控性判据之一 线性定常系统： 其状态完全能控的充分必要条件是由A、B所构成的能控性判别矩阵： 满秩，即 其中：n是系统状态向量的维数。 例1：判定如下系统的能控性。 解： n=2、 r=2 有: 故系统是能控的。 注意： 故可判断： 是否等于零,来确定是否满秩。 例2：判定如下系统的能控性。 解： n=3、 r=1 有 显然： 故系统是不能控的。 3、能控性判据之二 (1)、系统特征值互异的情况： 若线性定常系统： ,具有n个互不相同的特征值，则其状态完全能控的充分必要条件是，系统经非奇异变换后的状态方程式： 中， 阵不包括元素全为零的行。 其中： 例1：判定如下系统的能控性。 故系统状态不可控。 注意特征值互异的条件，否则只能使用判据一。 (2)、系统具有重特征值的情况： 若线性定常系统： ,具有重特征值，且每一个重特征值只对应一个独立特征向量，则其状态完全能控的充分必要条件是，系统经非奇异变换后的Jordan规范形： 中，每一个Jordan块Ji（i=1、2、…k）的最后一行,所对应的B阵中相应各行的元素不全为零。 例2：判定如下系统的能控性。 系统是能控的。 系统是能控的。 故系统是不能控的。 注意每个重特征值只对应一个独立的特征向量的条件，否则只能使用判据一。 三、线性定常连续系统的输出能控性 1、输出能控性定义： 设系统的状态空间表达式为： 若对系统 存在一个控制矢量 ,在有限的时间间隔 内,能将任一给定的初始输出 转移到任一指定的终端输出 则称系统 是输出完全能控的。 2、系统输出能控性判据 系统 输出完全能控的充分必要条件是其输出能控性判别矩阵： 的秩为m。即 其中：m是系统输出向量的维数。 例1：已知系统的各矩阵为 试判断系统的输出能控性。 故系统是输出能控的。 四、线性定常连续系统的能观性 1、能观性定义： 若在有限的时间间隔 内，通过对系统输出 的观测 ,能唯一地确定系统的初始状态 ，则称该系统状态 是能观测的；如果每一个状态都能观测，那么这个系统便是状态完全能观测的。简称系统是能观的。 说明： 能观性判断与输入无直接关系，故分析能观性问题时，可以仅考虑齐次方程和输出方程； 定义中规定是对初始状态的观测，但由解的形式，就可以确定任何状态 。 例：设系统为： 显然系统不能观。 2、能观性判据之一 线性定常系统： 其状态完全能观测的充分必要条件是由C、A所构成的能观性判别矩阵： 满秩，即 其中：n是系统状态向量的维数。 例1：判定如下系统的能观性。 解：n=2，m=1，故 故系统是不能观测的.（detQo=0） 例2：判定如下系统的能观性。 解：n=2，m=2，故 故系统是能观测的。 3、能观性判据之二 (1)、系统特征值互异的情况： 若 其状态完全能观测的充要条件是 中不含元素全为零的列。 例1：判定如下系统的能观性。 故系统是不能观测的。 例2：判定如下系统的能观性。 故系统是能观测的。 注意特征值互异的条件，否则只能使用判据一。 (2)、系统具有重特征值的情况： 若 * * *