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H 7 8 D 3 4 C C E F 5 6 G A B C 1 2 GH为原动件 此机构由三个Ⅱ级组及机架和原动件组成 Ⅱ级机构 A D E G H F 1 4 5 6 7 C 8 B C 2 3 Ⅲ级机构 AB为原动件 H 7 8 D 3 4 C C E F 5 6 G A B C 1 2 GH为原动件 Ⅱ级机构 H 7 8 D 3 4 C C E F 5 6 G A B C 1 2 GH为原动件 Ⅱ级机构 A D E G H F 1 4 5 6 7 C 8 B C 2 3 Ⅲ级机构 AB为原动件 *机构拆组的一般原则 1.除掉虚约束和局部自由度，高副低代； 2.从远离原动件开始拆组,先Ⅱ级后Ⅲ级； 3.杆与其上运动副一并拆下； *机构拆组的一般原则： 4.剩余部分必为一机构，最后为机架、原动件. *机构拆组的一般原则： A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 例2-5：判定机构的级。 该机构无法拆下II级组 A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 试拆下四个构件，六个低副。 A G 1 B C D E F 2 3 4 5 6 此为Ⅲ级组还是Ⅳ级组？ IV级组 此为IV级机构 第四节 平面机构的高副低代 A B o1 o2 *高副低代—— 将机构中的高副用低副代替。 高副 *高副低代的替代条件： 1，机构的自由度不变； 2，机构的瞬时运动不变。 1 2 C C A B o1 o2 2 1 F不变——用具有两个低副的一个构件代替一个高副。 C A B o1 o2 2 1 瞬时运动不变—— 先观察构件1、2的运动. A B o1 o2 2 1 r1 r2 o1 o2= r1 + r2 n n 法线nn 运动时，o1o2=r1 + r2 =常数 C C A B o1 o2 2 1 C A B o1 o2 2 1 C A B o1 o2 2 1 C A B o1 o2 2 1 C A B o1 o2 2 1 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 4 2 3 1 2 3 4 1 4 2 3 1 2 3 4 1 4 2 3 3 1 2 4 1 2 3 4 4 2 3 1 1 2 4 3 *n=4;pl=6,不含三个低副的中心构件的基本组——Ⅳ级组 2 3 1 4 1 2 3 4 1 4 2 3 能将其拆成Ⅱ级组吗？ 2 3 1 4 1 4 1 4 1 4 1 4 2 3 1 4 不是运动链 *Ⅲ级组并不是由两个 II级组构成的！ n=4;pl=6, 是Ⅲ级组吗？ 1 4 2 3 1 4 2 3 拆开其Ⅱ级组 4 3 1 2 1 2 1 2 1 2 1 4 2 3 4 3 1 2 1 4 2 3 不是Ⅲ级组，而是由两个 Ⅱ级组构成的运动链。 2．机构的结构分类 *机构的级别是以其中含有的杆组的最高级别确定的。 A B C D E G H F 1 2 3 4 5 6 7 8 AB为原动件 从远离原动件的杆组开始拆分，先Ⅱ级，后Ⅲ级，IV级……. A B C D E F 1 2 3 4 5 6 8 H 7 G GH不是杆组!!!! H 7 G H 7 G H 7 G A B C D G H 1 2 3 4 5 E F 6 7 8 EF不是杆组!!!! E F 6 E F 6 E F 6 A B C 1 2 8 3 D E G H F 4 5 6 7 C 拆除Ⅲ级组 D E G H F 4 5 6 7 C D E G H F 4 5 6 7 C D E G H F 4 5 6 7 C A B C D E G H F 2 3 4 5 6 7 8 C Ⅲ级组 A B C D E G H F 1 2 3 4 5 6 7 8 C 剩下的部分仍为一机构 A D E G H F 1 4 5 6 7 C 拆除II级组 8 B C 2 3 B C 2 3 B C 2 3 B C 2 3 A D E G H F 1 4 5 6 7 C 8 B C 2 3 最后剩下原动件和机架 A D E G H F 1 4 5 6 7 C Ⅱ级组 8 B C 2 3 Ⅲ级组 该机构由原动件、机架、一个Ⅲ级组和一个Ⅱ级组组成的。 此为Ⅲ级机构 D E G H F A B C 1 2 3 4 5 6 7 8 GH为原动件 D E G H F A B C 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C 1 2 A B C 1 2 A B C 1 2 D E G H F 3 4 5 6 7 8 C A B C 1 2 D E G H F 3 4 5 6 7 8 C A B C 1 2 E G H F 5 6 7 8 D 3 4 C D 3 4 C D 3