【物理】平面机构自由度.pptVIP

§1 机构组成原理 主要内容 §1 机构组成原理 基本要求 § 1-1 运动副及其分类 引言 § 1-1 运动副及其分类 1. 自由度（Degree of Freedom ） § 1-1 运动副及其分类 2. 运动副 (Kinematical pair) § 1-1 运动副及其分类 运动副分类 § 1-1 运动副及其分类 低副（lower pair） 移动副 § 1-1 运动副及其分类 回转副 § 1-1 运动副及其分类 高副（ higher pair） § 1-2 平面机构运动简图 1. 平面机构运动简图 (Kinematical Sketch of Mechanism) § 1-2 平面机构运动简图 2. 运动副的表示方法 § 1-2 平面机构运动简图 移动副 § 1-2 平面机构运动简图 高副 § 1-2 平面机构运动简图 构件表示方法 § 1-2 平面机构运动简图 常用机构的简图符号 § 1-2 平面机构运动简图 § 1-2 平面机构运动简图 § 1-2 平面机构运动简图 § 1-2 平面机构运动简图 3. 机构运动简图的绘制方法 § 1-2 平面机构运动简图 实例 § 1-2 平面机构运动简图 分析 § 1-2 平面机构运动简图 实例 § 1-2 平面机构运动简图 § 1-2 平面机构运动简图 § 1-2 平面机构运动简图 实例 § 1-2 平面机构运动简图 § 1-3 平面机构的自由度 思考 § 1-3 平面机构的自由度 1. 平面机构自由度的计算 § 1-3 平面机构的自由度 实例 § 1-3 平面机构的自由度 结论 § 1-3 平面机构的自由度 实例 § 1-3 平面机构的自由度 2.机构具有确定相对运动的条件 § 1-3 平面机构的自由度 § 1-3 平面机构的自由度 § 1-3 平面机构的自由度 § 1-3 平面机构的自由度 § 1-3 平面机构的自由度 机构具有确定相对运动的条件 § 1-3 平面机构的自由度 2.计算平面机构自由度的注意事项 § 1-3 平面机构的自由度 实例 § 1-3 平面机构的自由度 局部自由度 § 1-3 平面机构的自由度 § 1-3 平面机构的自由度 虚约束 § 1-3 平面机构的自由度 虚约束出现于下列情况： § 1-3 平面机构的自由度 实例1 § 1-3 平面机构的自由度 实例2 § 1-3 平面机构的自由度 实例4 § 1-3 平面机构的自由度 实例5 § 1-3 平面机构的自由度 实例6 § 1-3 平面机构的自由度 实例7 § 1-3 平面机构的自由度 实例8 § 1-3 平面机构的自由度 作业 观察图示三杆机构自由度 无论以何构件为原动件时，各构件间都没有相对运动。 F=3×2-2×3=0 观察图示四杆机构自由度 当1为原动件时，机构具有确定的相对运动。 1 2 3 4 F=3?3-(2?4+0)=1 当构件1、3为原动件时，机构不能动作。 1 2 3 4 F=3?3-(2?4+0)=1 观察图示五杆机构自由度 当1为原动件时，机构不具有确定的相对运动。 1 2 3 4 F=3×4-2×5=2 当增加构件4为原动件时，机构各构件间具有确定的相对运动。 1 2 3 4 机构的原动件数目=机构自由度数目 F0 2 3 1 1 2 3 —— 两个以上的构件同时 在一处以转动副相联 K个构件汇交而成的复合铰链具有(K-1）个回转副 复合铰链 n=5 pL=7 PH=0 C处为复合铰链 F=3n-2pL-PH =3×5-2×7-0=1 左图自由度为：F=3x3-2x3-1=2 计算右图自由度为：F=3x2-2x2-1=1 上图机构，只需要一个原动件，计算自由度与实际不一致。 比较： 上图中凸轮和从动件之间安装了一个活动滚子，无论滚子绕其轴线是否转动或转动快慢，都不影响从动件的运动规律，这种自由度为局部自由度。在计算时应排除这个局部自由度。 定义：若机构中某些构件所具有的自由度仅与其 自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动， 则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 § 1-3 平面机构的自由度 右图五杆机构自由度： 解：n=4 pL=6 PH=0 F＝3×4－2×6－0＝0 计算结果与实际