2D刚体碰撞的实时模拟.pdfVIP

2D刚体碰撞的实时模拟 杨先卫 张甫宽 (三峡大学理学院，湖北·宜昌，443002) 摘要：本文将刚体力学与计算机技术相结合，介绍了对刚体的物理运动进行实时模拟的方法和步骤．通过Vector类封装的 与向量运算相关的成员函数和操作符，对顶点对顶点，顶点对边这两种接触类型的碰撞侦测进行了探讨和研究，运用动量及 动量矩定理计算了碰撞刚体间的实际冲量公式，建立了刚体碰撞响应模型，从而实现对2D刚体碰撞的实时模拟． 关键词：2D刚体；碰撞侦测：碰撞响应；实时模拟 2D in Simulationof CollisionRealTime Body Rigid Xianwei Fukuan ya馏 Zhang ofScience·ChinaThree (College GorgesUniversity，Yichang，Hubci，443002) and Abstract：Thecombine with themethod of movementsimulationof paper geostaticscomputertechnology，state stepphysical inrealtime．Basedonthememberfunctionand aboutvector thatvectorclass rigidbody operatingsymbol operation encapsulate，the all detection andvertex，vertexand makes intothecollision oftwokindsofcontact paper inquiry completely style．Namely，vertex calculatesactual formulaof bodieswithcollisionmomentumand momentumtheoremandbuilds edge．It impulse rigid by angular modelthatthecollisionof2Dbodiesissimulatedbasedonit． · Response rigid really Keywords：2D Detection：Collision inRealtime RigidBody：Collision Response：Simulation 穿透中，当碰撞检查发现对象之间已经够靠近而构成碰 1引言 撞的条件时，必须再检查物体问的法向速度，以判断两 刚体碰撞的实时模拟是计算机辅助设计与制造、人 物体是靠近中或是远离中。总而言之，碰撞发生的条件 体运动仿真、虚拟现实等领域中的基本研究问题。碰撞 是物体正在接触且接触点朝对方移动； 侦测和碰撞响应是碰撞实时模拟的两个重要组成部分， 碰撞侦测要根据碰撞接触的类型来具体实施，‘对于 碰撞侦测是计算的几何问题，牵扯到判断两刚体(或更多) 2D刚体的碰撞，一般情况下碰撞接触的类型主要有“顶 是否碰撞及在何处碰撞。而碰撞响应是物理问题