基于的曲线插补控制.docVIP

基于DSP的NURBS曲线插补控制摘要：本文介绍了一种基于TMS320LF2407a?DSP芯片的运动控制卡的设计方法及NURBS插补的概 念，提出了实现NURBS曲线插补的一种实时方法，采用基于参数递推预估与校正的参数曲线插补算法，有效地简化了插补过程中的轨迹计算，避免了对曲线的直 接求导和曲率半径等复杂计算，该算法显著减小了插补计算时间，从而能够适应运动控制系统的高速高精度要求。 关键词：DSP??运动控制??NURBS插补 1 引言 运 动控制卡是一种基于工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元，而插补模块是运动控制单元不可缺少的。本文所设计的基 于PCI总线的DSP运动控制卡，可完成数控系统中实时性要求较高的插补、位置控制、实现数控系统中多轴联动的插补计算、位置控制等功能。传统的插补器一 般都具有直线和圆弧的插补功能，使用不同算法处理直线、圆弧、螺旋线运动。使用这种方法并非所有的控制特征被编程到每种插补类型，而添加一种新的插补类型 需要大幅度改动软件结构。而该DSP运动控制卡的插补器采用基于非均匀有理B样条NURBS的通用插补器，把所有编程的插补类型转换为公共的数学表达式， 使所有的功能不依赖于编程类型。通用插补器是一种能准确表达曲率的插补模型，能够精确表达出各种曲线、曲面的轨迹。基于NURBS原理的通用插补器模型包 含任何曲线、曲面，所有传统的插补类型（直线、圆弧）也不例外，克服了传统插补器的缺点，提高了控制精度。 2 运动控制卡的硬件设计 运动控制卡的硬件设计基于PCI总线规范，采用DSP和FPGA的结合，再配以其它辅助电路，可适用于各种PC机及其兼容机系统，其硬件方框图如图1所示，以下分别介绍图1中各芯片功能及其在该硬件电路中的作用。 核心处理器DSP：TMS320LF2407a是TI公司专为电机控制和其他控制系统设计的DSP[1]。主要完成位置速度PID控制,插补迭代运算,开关量输入和输出以及程序和数据存储和上下机的通信。 模拟量控制电路：将速度信号数字量用数据线接4路12位数模转换芯片DAC7625,将数字信号转换为-10～10V的模拟信号,输出接模拟信号输入的电机伺服驱动模块。 反 馈电路：在大多数运动系统中,采用光电编码器作为闭环控制的反馈元件。光电编码器输出的是两组相位相差90°的脉冲信号Ａ和Ｂ, 先将信号差分整形以消除干扰信号的影响，然后对A、B两相信号进行四倍频，同时进行鉴相确定出DIR，根据DIR对四倍频的脉冲进行加计数或减计数。计数 器和位置捕捉寄存器均为32位，DSP可对其进行读取或清零。 通讯电路：通过PCI接口从模式3.3V芯片PLX9030和双口 RAM芯片70V24与PC机的PCI总线相连,可以进行高速数据传输。其中双口RAM70V24作为上下机交换数据公共缓冲区。70V24芯片具有8个 异步仲裁标志位,更好地保证双方对数据的准确操作。另外,使用FPGA芯片FLEX10KA来实现PLX9030对双口RAM70V24的时序转换。 开关量电路：包括通用16/16通用I/O点、能使4个电机输出,4个轴左右的极限输入和原点中断输入。  图一 硬件结构框图 3 运动控制卡的插补计算 数 控系统中插补的作用是读取用户程序经解释器解释之后的位置指令，由轨迹的起点、终点、轨迹的类型、轨迹的方向，计算出轨迹运动的各个中间点坐标。插补程序 在每一个插补周期算出坐标轴在一个周期中的位置增量，由此位置增量算出坐标轴相应的指令位置，作为位置闭环控制系统的输入[2]。该DSP运动控制卡中，设计一种基于NURBS原理的通用插补器，下面简要说明NURBS的原理。  图二 一条曲线的形状由控制点的位置决定，见图二中的Bi。图二中a、b曲线的B7点的位置不同，使a、b曲线在与B7相邻的部分曲线形状发生变化，而其余控制点附近的曲线形状保持不变。在任意时刻t，曲线的位置为各个控制点加权平均值。离控制点越近，加权值越大，反之越小。一条K 次NURBS 曲线可以表示为一分段有理多项式矢函数：  其中,Bi(i= 0,1,…,n)为控制点, 每个控制点附有一个权因子Wi(i=0,1,…,n),首末权因子W0,Wn0,其余Wi≥0,Ni,k为K次规范B样条基函数,可由下式递推计算:  U=[u0,u1,…,un+k+1]称为节点矢量。以三次NURBS曲线为例，即k＝3时，第i段曲线可以写成下列矩阵形式： ??????? 其中 ?， 由于控制顶点及权因子均已知,则Y0、Y1、Y2、Y3、Y0’、Y1’、Y2’、Y3’与参数无关,可在插补计算之前预先算出,插补计算时只需计算插补