步进马达控制流程图.ppt

遠端監視系統 班級：SI505 組別：第三組 參與同學： 周建璋 周豊喬 郭哲維 曾勇維 周士維 王守民 指導老師 黃馨瑧 老師 李志賢 老師 孫文駿 老師 硬體架構圖 軟體架構圖 步進馬達簡介 產品簡介： ●型號: KH42HM2B021 ●電壓:5V ●電流:0.6A ●阻抗:9.7Ω ●精度:1.8DEG ●六線式步進馬達 兩相激磁 黃A 棕/A 黑B 藍/B 橙V+ 紅V+ 步進馬達控制流程圖 步進馬達運作原理 利用二相步進馬達的單相激磁運轉原理，實作遠端遙控鏡頭的功能。 若脈波激磁訊號依序傳送至A相、B相、 /A相 、/B相，則轉子向右移動（正轉），相反的若將順序顛倒則轉子向左移動（反轉） 定子A相與定子B相在位置上是相對的，若同時激磁則可提昇轉矩，相同的若四個相都同時激磁則轉子完全靜止處於電磁煞車狀態 運作流程圖 步進馬達控制 Extension Connector 訊號放大 微電腦系統作為脈波訊號產生的平台所產生的脈波訊號為小電壓(0~5V)、小電流(0.5mA)之訊號，根本無法產生足夠的電磁場推動轉子，因此還需要一個能夠將訊號放大的驅動器也就是一般俗稱的功率放大器(amplifier)。 功率放大器(amplifier) Opencv 困難點 : 時間不足 較缺乏相關知識 替代方案及效用: 利用保全系統較泛用的磁簧開關作為解決方案 可作為門窗守護神，防止外力入侵 磁簧開關介紹 以磁石之磁場將磁簧管做接近動作的開關 主要特點 : 低成本及使用方法簡易 主要用於保全設備、民生用品、自動化機械 磁簧開關介紹 磁簧開關規格 接點容量：110V/0.5A/10W (max.) 接點阻抗：0.3mOhm (max.) 最大有效距離：2.3CM 工作溫度：-10℃ ~ 60℃ 尺吋：23(L) x 14.6(W) x 6(D) mm 設置場所: 門、窗(室內) 工作流程 硬體兩片合在一起為斷路訊號為0,兩片分開就導通訊號為1 由磁簧開關兩條接線,連接ARM板正負極 負極端再接40K電阻 透過電阻接另外接線到GPIO作為訊號傳輸 電路導通時電腦判斷超過2.5V就可為1 利用測試程式判斷是否接收到0或1的訊號 最後利用SOCKET回傳到User端的QT程式給予訊息意義 * * 作法 使用Qt designer完成視窗設計，存成.ui檔。Ex:form1.ui檔。 uic -o form1.h form1.ui =產生form1.h檔 uic -impl form1.h –o form1.cpp form1.ui =產生form1.cpp檔 完成main.cpp檔。 完成form1.h檔 完成form1.cpp檔 完成main.cpp檔 使用Qt designer 自行coding form1.h 使用Qt designer 自行coding form1.cpp 使用Qt designer 自行coding 執行檔 qmake –project =產生”所在資料夾名成”.pro檔 qmake qt_example.pro =產生Makefile make =執行Makefile，產生執行檔。 使用者介面 主要: 啟動spcaview 參數 畫面 移動camara 次要: 中文化 介面美化 微電腦 控制器 驅動 放大器 步進 馬達 負載 按下正轉鈕 馬達內的四個線圈開始順著A.B./A./B的順序開始輪流供電(使線圈產生磁力,去吸引(排斥)磁鐵的磁極),然後馬達開始正轉 按停止鈕,停止供電,馬達停止 馬達內的四個線圈開始順著/B./A.B.A的順序開始輪流供電(使線圈產生磁力,去吸引(排斥)磁鐵的磁極),然後馬達開始反轉 按停止鈕 按下反轉鈕 正轉 反轉 單相全步運轉 ? 雙相全步運轉 ? 單雙相半步運轉 步 A B /A /B 步 A B /A /B ? 步 A B /A /B ? 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 ? ? 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 0 0 ?