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基本伺服機構 伺服機構(servos)為一閉環路的控制系統，用來決定機械負載的位置、速度、或加速度。閉環路系統將測量到的輸出參數與輸入命令的差(稱為誤差)用來使系統自行校正，所以閉環路系統是一種歸零系統(Null-seeking system)；閉環路系統的主要問題為穩定性。 1-1、 驅動馬達的選擇 伺服系統的驅動馬達大小取決於下列五點： 負載扭矩(load torque) 暫態扭矩transient torque) 負載轉動慣性積 負載所需加速度 負載所需速度 例一：在下列負載條件 負載扭矩 、暫態扭矩、負載轉動慣性積 負載所需最大加速度，負載最大速度 試計算驅動馬達所需的功率分別使用馬力與瓦特表示？ 【解】(a) (b) (c) (d) (e) 1-2、理想馬達的伺服系統 下圖為理想馬達的轉速-扭矩圖： 當馬的負載小於時，輸出的速度為一常數。 馬達的伺服系統內基本元件的增益定義： ：電位器增益(3.98V/rad) ：功率放大器增益(10V/V) ：馬達輸出轉速與外加電壓比值(1.255 rad / Vs) 此系統的增益 1-3、伺服系統的重要基本特性 1、伺服系統受誤差所驅動 2、伺服系統以小功率控制大功率 3、伺服系統為線性(linear) 4、伺服系統為穩定(stable) 伺服系統以誤差表示精確度(accuracy) ，以穩定時間(settling time)表示系統的反應速度，這兩項特性都由系統環路的頻帶寬(loop bandwidth)所決定，而環路的頻帶寬經常受物理的時實際性所限，如交流伺服系統受限於載波頻率(carrier frequency)，機械系統受限於結構的諧振頻率(load structural resonance)。 1-4、基本的回授系統 ……(1-1) ……(1-2) ……(1-3) ……(1-4) ……(1-5) 環路增益： ……(1-6) 將 代入(1-6)，得到 ……(1-7) 系統誤差： 例二：若開路增益99試求 閉環路增益 系統誤差 【解】閉環路增益 系統誤差 1-5、頻率響應法 ……(1-8) ……(1-9) 上述的與數值可使用實驗法測得。 1-5、漸進線法的波德圖(Bode Plots) 單位迴授的開路頻率轉移函數以大小及相位表示如下： 取上式以10為基底的對數 大小的部份通常以dB為單位，即。 底下討論基本的兩種型式： Case 將s帶入 Case Approximations 系統型式與增益與大小對數圖的關係 Case Type 0 ：是位置誤差常數 Case Type I ：是速度誤差常數 的線與軸的交點頻率 Case Type II ：是加速度誤差常數 的線與軸的交點頻率 習題： 1、一單位回授系統具有下列開路轉移函數，分別求下列輸入時，系統穩態輸出： (a) (b) (c) 【解】， 以取代， ， (a) ， 穩態輸出 (b) (c) 2、圖所示的為開路系統的波得圖，試分別求其系統型式及誤差常數? 【解】(a)、圖(a)的漸近線的斜率為0，系統為type 0，其位置誤差常數 ， (b)、圖(b)的漸近線的斜率為，系統為type 2，其加速度誤差常數， 3、圖所示的為頻率響應的波得圖，假設系統為最小相位系統且無複數極點，試分別求