毕业论文-机械臂的研制设计2.docVIP

1、总体规划： 在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。 系统可分为控制部分，执行机构，检测部分，语音录放部分。其中控制部分又分为上位机控制模块、单片MCU控制模块、遥控模块；执行机构驱动部分分为步进电机驱动模块、伺服电机控制模块；而检测部分又分为障碍物检测模块、限位控制模块。 2、原理框图 整个系统的结构图如下所示： 3 项目特色 工业机械手通常只是将物体固定的从一个地方抓到一个地方（通常是程序固化），而我们所研制的工业机械臂则具有自动识别物体，抓举物体，移走物体，并具有遥控与语音功能；同时我们以机械臂为拓展平台，在上面加上图象传输，并通过上位机的图象观察，对远程下位机进行数传监控，从而实现了独立控制与人工远程控制相结合。 同时，系统采用了传感器作为机械臂的耳目，使得机械臂自己可以实现寻障、排障功能。 其智能化工作原理图如下所示： 4 方案选择与论证 4.1控制系统的选择 方案一：采用FPGA（现场可编程门列阵）作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真、调试，易于进行功能扩展。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。但是，FPGA的成本相对较高。 方案二：采用ATMEL公司的AT89C51作为系统的主控MCU。该单片机具有算术运算功能强，软件编程灵活，自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制，并且由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等优点，使其在各个领域应用广泛。但MCS-51采用的是基于CISC（复杂指令集计算机），采用的是冯·诺依曼结构，指令与数据共用一条数据总线，处理速度相对偏低，同时其片内资源相对匮乏，不能够满足本系统需求。 方案三：采用PC作为智能网络程控系统。PC自诞生以来，性能不断增强，加之成千上万的软件，使PC几乎无所不能，用于智能控制拥有其它系统无可比拟的优势。①功能强:PC机运算速度快，计算精度高，具有计算和逻辑判断能力，每一种都有一整套与之配套的软件。硬件和软件的配合，相辅相成，使PC机 的功能大大增强，适合于众多应用场合。②可靠性高、通用性强:由于PC机的集成度高，且减少了焊点、连线、接插件等不可靠因素，因而，其可靠性大大提高。据估计，芯片集成度每增加100倍，系统的可靠性就随之增加100倍。③可扩展性高:PC机的硬件易于扩展，且系统的软件改动也很方便。在相同的配置下，只需对软件和硬件稍作改动即可适应用户的不同要求。④维护方便:目前，PC机在硬件结构到软件配置上作了较全面的考虑。通常，PC机都可以进行自检，排除故障也较为容易。 方案四：采用ATMEL公司的AVR系列单片MCU。 AVR单片机废除了机器周期，抛弃复杂指令计算机（CISC）追求指令完备；采用精简指令集，以字作为指令长度单位，将内容丰富的操作数与操作码安排在一字之中（指令集中占大多数的单周期指令都是如此），取指周期短，又可预取指令，实现流水作业，可高速执行指令。 AVR单片机硬件结构采取8位机与16位机的折中策略，即采用局部寄存器存堆（32个寄存器文件）和单体高速输入/输出的方案（即输入捕获寄存器、输出比较匹配寄存器及相应控制逻辑）。这样，既提高了指令执行速度，克服了瓶颈现象，增强了功能；又减少了对外设管理的开销，相对简化了硬件结构，降低了成本。故AVR单片机在软/硬件开销、速度、性能和成本诸多方面取得了优化平衡，是高性价比的单片机。 综上所述，综合考虑我们采用PC机与AVR MCU相结合的控制方式来实现系统的控制。 4.2机械构架方案比较 方案一：仿生结构 采用仿生结构的臂，其优点是：仿生结构有其无法比拟的灵活，可控，后期可进一步发展等特点，其缺点是要使其发挥仿生优势的前提条件是机械设计结构与器件特性达到比较高的水平，不然，会出现诸如力矩太小等问题。 方案二：液压结构 液压结构的机械臂，其力矩大，结构较简单，但其成本很高。 方案三：间接传动结构 采用工业中常用的间接传动结构，实现结构较简单，而且由于每一部分相对来说较为独立，可以满足系统可灵活扩展方面需求，综合考虑予以采纳。 4.3寻障方案比较 4.3.1粗检传感器的选择 方案一：采用超声波传感器定位。由于超声波的波长短，超声波射线可以和光线一样，能够反射、折射，也能聚焦，而且遵守几何光学定律。即超声波射线从一种物质表面反射时，入射角等于反射角。声波在空气中传播速度约为345M/S，根据公式：2S=V*T2（S2M），可知T21.16*10-2S，这在单片机的周期内，易于逻辑判断，但是目前已有的超声波的夹角太大，不易精确定位。 方案二：