第二平面机构的运动分析.pptVIP

§2-1 研究机构运动分析的目的和方法 第二章 平面机构的运动分析 §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 Reading Hints 机构的运动参数包括哪些？ 机构运动分析的目的 在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时，要计算其机构的运动参数。 为了确定某一构件的行程，或确定机壳的轮廓，或避免构件之间碰撞干涉等，要确定机构某些点的运动轨迹。 为了确定机械的工作条件，要确定其机构构件上某些点的速度。 为了确定惯性力，要进行机构的加速度分析。 机构运动分析的方法 图解法 解析法 实验法 §2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 Knowledge Points 速度瞬心 意义 在机构中的数目 求法 速度瞬心法在机构速度分析上的应用 速度瞬心的意义 当两个构件相对运动时，相对速度为零的重合点称为瞬心。 绝对速度瞬心 相对速度瞬心 符号表示: Pij 机构中瞬心的数目 在机构中的瞬心数目遵循组合规律，任意两构件之间具有一个瞬心。 公式 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (1)当两构件用转动副联接时，瞬心位于转动副中心 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (2)当两构件组成移动副时，瞬心位于导路的垂直方向的无穷远处 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (3)当两构件组成纯滚动的高副时，瞬心位于接触点 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (4)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，瞬心位于过接触点的公法线n-n上 瞬心的求法 根据三心定理求两构件的瞬心 【三心定理】作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 证明 瞬心的求法 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。 解：a. 计算瞬心数目 瞬心的求法 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。 解：b. 根据瞬心定义求解。该机构的转动副A、B、C及D分别为瞬心P14、 P12、P23、及P34。 瞬心的求法 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。 解：c. 构件1与3的瞬心，构件2与4的瞬心。 瞬心的求法 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。 结果：铰链四杆机构的6个瞬心，如图所示。 速度瞬心法在机构速度分析上的应用 (1)铰链四杆机构 原动件1与从动件3的瞬时角速度之比。 速度瞬心法在机构速度分析上的应用 (2)曲柄滑块机构 已知构件1的角速度ω1，求滑块C的速度。 速度瞬心法在机构速度分析上的应用 (3)滑动兼滚动接触的高副机构 原动件2与从动件3的瞬时角速度之比。 速度瞬心法在机构速度分析上的应用 (3)滑动兼滚动接触的高副机构 原动件1与从动件2(移动)的速度关系。 【三心定理】 反证法 假定瞬心P23不在直线P12P13上，位于其他任一点S处。∵S 是瞬心∴vS2= vS3即vS2S1= vS3S1但图中vS2S1≠ vS3S1故假定不成立。 §2-3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 Knowledge Points 平面运动合成原理 在同一构件上的点间的速度和加速度的关系 相似性定理：速度影像、加速度影像 组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的关系 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 图2—9a所示的铰链四杆机构中，已知各构件的长度及构件1的位置、角速度ω1和角加速度α1。求构件2的角速度ω2、角加速度α3及其上点C和E的速度和加速度，以及构件3的角速度ω3和角加速度α3。 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 任意两点B,X之间 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Skill 构件绕O定轴转动 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Skill 构件沿导轨滑动 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Skill☆ 速度影像（梅姆克第一定理） 一个刚体上三个点的速度矢量末端在速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向相似，且沿刚体的角速度方向转过90° 速度多边形小结 p称为极点，代表所有构件上绝对速度为零的点。 运动简图中任意点的影像以同名小写字母表示。 连接点p与任一点的矢量便代表该点在机构图中的同名点的绝对速度，其指向是从p指向该点。如p→x代表 vX 连接其他任意两点的矢量便代表该两点在机构图中的同名点间的相对速度，其指向适与速度的角标相反。如x→y代表 vYX 速度影像的应用条件是同一构件内。 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Skill 构件绕O定轴转动 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Skill 构件沿导轨滑动 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Skill☆ 加速度影像（梅姆克第二定理） 一个刚体上三个点的加速度矢量末端在加速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向相似。 加速度多边形小结 π称为极点，代表所有构件上绝对加速度为零的点。 连接点π与任一点的矢量便代