助力机械手在汽车制造业中的应用.pdfVIP

剐违妇匐秒啦 助力机械手在汽车制造业中的应用 张金枝，肖立军 (北京机械工业自动化研究所工业机器人与应用技术工程研究中心·北京100011) 摘要：介绍了助力机械手的结构特点、工作原理以及在汽车制造业中的应用。 关键词。助力机械手；汽车制造业；应用 O引言、 近年来，随着汽车制造投资力度的加大，自动 化程度不断提高，在工人密集的装配工位，逐步由 半自动化或自动化的单元设备辅助或代替人工的 工作，工人的劳动强度得到减轻，劳动环境得到改 善。助力机械手作为应用于汽车总装线、发动机机 加工线上的设备就是其中之一。 用于汽车总装线、发动机机加工线上的助力 机械手基于人机工程学而设计，助力机械手构造型 式，具有显著的人机互助特点。结合工件通过改变 卡具形式适用于车体总装部件诸如仪表板、挡风玻 ；吊挂安装方式 璃、座椅、车门、蓄电池、轮胎、天窗、油箱等装 一 配过程中搬运和发动机缸体、缸盖加工线上的搬 缸的作用实现机械手的上下升降。 运。设备结构轻巧，运行安全可靠。 角度调整臂通过回转连通与平行四连杆臂末 1系统结构 端相连，补偿平行四连杆臂的角度调整范围。1． 工艺臂通过回转连通与角度调整臂末端连接， 助力机械手结构采用旋转机械臂的结构型式， 下端通过法兰盘与卡具相连接。 ． 主要由吊挂纵向移动装置、滑车系统、机械手本体、 卡具、气动控制系统、气路、安全检测系统组成。 3气动控制系统 ．， 从安装方式上分为正立放置安装、吊挂安装。 3．1增压系统 增压系统消除了工厂气源不稳定因素的影响， 保证系统中所需要的压力。 ，， 3．2储气、稳压系统 在气源突然断气状态下，通过储气罐保证操作 的顺利完成； 保证气源压力波动时，机械手的平衡状态不会 发生漂移。 3．3平衡系统 保证机械手在空间任意位置平衡静态。 3．4制动装置 iE,-r安装方式 。． 在每一个回转关节上，设置一套制动装置； 2机械手本体机械结构 通过气动锁紧装置， 旋转关节轴可锁定。 在机械手闲置时，通过关节锁定，放置于安全 由三个关节回转轴组成，可旋转3600，并任 位置，把设备对操作工的障碍降至最低。 意角度可调。 3．5按钮站 平行四连杆臂为平行四连杆结构，通过平衡气 所有的操作按钮集中在一起，在手柄位置，简 收稿日期：2006．06．30 作者简介：张金枝，(1967．)，女