区间卡尔曼滤波算法在高动态导航的研究.pdfVIP

Vo1．34 No 第 34卷 第 3期 宇 航 学 报 ． 3 2013年 3月 JournalofAstronautics March 2013 区间卡尔曼滤波算法在高动态导航的研究 沈 悦 ，张 雷 ，傅忠谦 ，王建宇 (1．中国科学技术大学电子科学与技术学院，合肥 230027；2．中国科学院上海技术物理研究所 ，上海 200083) 摘 要：针对卡尔曼滤波算法中动力学系统模型以及噪声模型不能精确已知，导致卡尔曼滤波算法在实际中 不能实现最优估计。首先分析了传统卡尔曼滤波算法中各种误差源的影响，以及区间矩阵运算的影响，经分析得 到，区间运算可以保证集合映射的完全性 ，但不能体现最优化。通过分析 ，本文提出了一种新型的区间卡尔曼滤 波，将各种误差源归约到先验估计值区间和后验估计值区间中，然后将区间交集运算应用于卡尔曼滤波算法。这 种新算法运算量与传统卡尔曼滤波算法相当。通过仿真实验证实，该算法在含时变噪声的高动态导航定位中比传 统卡尔曼滤波效果提高2dB。 关键词：区间；卡尔曼滤波；时变噪声 ；高动态；导航 中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：1000—1328(2013)03-0355-07 DOI：10．3873／i．issn．1000—1328．2013．03．009 IntervalKalmanFilteringAlgorithm forHighDynamic Navigation andPositioning SHEN Yue，-．ZHANGLei，FUZhong．qian ，WANGJian．yu (1．DepartmentofElectronicSciencenadTechnology，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China 2．ChineseAcademyofSciences，ShanghmInstituteoftechnicalphysics，Shanghai200083，China) Abstract：IntraditionalKalmanfliteringalgorithms，optimizationestimationcannotbeachievedforpracticalproblems becausethedynamicssystem modelandnoisesareunknown．Firstlytheimpactsofvariouserrorsourcesnadinterval ma trix operationsinthe traditional Kalmna filterare analyzed．The analysisshowsthattheinterval operation can ensure the completenessofsetmappingbutcannotbetheoptimization．Basedonthenaalysis．anew intervalKalmanfilteringalgorithm isproposedinthispaper．Inthealgorithm ，vraiouserrorsourcesraereducedtoaprioriestimationinterval nadaposterior estimationinterval and theinterval intersectionsetoperation isadoptedtoachievetheoptimization．Thisalgorithm has comp