1.机器人的定义.doc

第二十章 機器人概論 本章節試圖簡要地介紹機器人，希望從「什麼是機器人？」「機器人能做什麼？」的出發點，引發讀者學習或接觸機器人的興趣。雖然機器人的學問既廣又深，本文試圖從簡易的角度建議一個廉價有效的學習「捷徑」。我們「競賽任務型機器人團隊」將提供一些成功的實戰經驗以證明學習機器人並非難事，不但具有挑戰性，而且具有趣味性，甚且帶來成就感。目的只有一個：請你入門。 本章節不會教你怎麼製作、組裝機器人，因為那是沒有固定的模式，機器人科學也正在起飛，未來會發展到什麼境界，筆者不敢預測，若要臆測，任何人都有此能力。本文也不會教你寫操控機器人的程式，因為只有你親自「下海」當機器人的指揮官，體會到當指揮官的操控快感之後，你就會了。 1. 機器人的定義 「Robot」一字，起源於1920年一位希臘作家的作品，中文翻成機器人，似乎有點誤導，事實上Robot是與「人」不必然相關的，我們將看到大部分的Robot是不成「人」型的。我們看看美國機器人協會(RIA ,Robotics Institute of America)是怎麼定義的： A re-programmable multi-functional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks.[1] 霧煞煞是吧？我也是。還好最少承認以下四類都算機器人(robots)： A: Handling devices with manual control B: Automated handling devices with predetermined cycles C: Programmable, servo-controlled robots with continuous of point-to-point trajectories D: Robots capable of Type C specifications which also acquire information from the environment for intelligent motion 相對的，日本工業機器人協會(Japanese Industrial Robot Association)以更寬鬆的尺度認可以下六類都算機器人(robots)： 1: Manual - Handling Devices actuated by an operator 2: Fixed Sequence Robot 3: Variable-Sequence Robot with easily modified sequence of control 4: Playback Robot, which can record a motion for later playback 5: Numerical Control Robots with a movement program to teach it tasks manually 6: Intelligent robot: that can understand its environment and able to complete the task despite changes in the operation conditions 就因為各國對機器人的認定標準不一，以至於在計算及比較各國機器人的數量時難以有說服力，尤其日本有很多外國視為機器(machine)的東西，他們卻說是機器人(robot)，因此，全球老大哥國際標準組織(ISO, International Standards Organization)說話啦，它將Robot定義為： an automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications. [2] 從此就天下太平了嗎？一點也不，沒有一種定義可以滿足所有人的看法，工業機器人的先鋒Joseph Engelberger就很不以為然地說：I cant define a robot, but I know one when I see o