基于PMAC的PID前馈控制参数调节研究.pdfVIP

第21卷专辑 青岛大学学报(工程技术版) V01．21 Special Ju1 2006 2006年7月 JOURNALOF Y QINGDAoUNIVERSITY(E＆1) 基于PMAC的PID～前馈控制参数调节研究 周永顺，潘松峰 (青岛大学自动化工程学院，山东青岛266071) 摘要：在已经建立张力控制系统模裂的基础上，为了实现恒张力控制系统所要求的高 精度控制，对PMAC控制器的PID．前馈控制算法进行了研究，在此基础上分析了采用 PID．前馈参数调节的重要性，并且在试验中调试了PID一前馈控制算法中的各个参数， 并且用试验数据验证了PID．前馈控制算法的优越性，实现了预期的控制要求，为实现 PMAC在张力控制系统中的应用打下基础。 关键词：张力控制；PID．前馈：PMAC P(I：L例)I(积分)D(微分)调节是自动控制中最早产 生的一种控制方法。自20世纪40年代美国布朗仪表 公司推出PID气动调节器以来，PID控制器在工业 生产过程控制中的应用已有几十年的历史。PID调节 器可以实现智能化是因为PID调节比较完整地模拟 人工的粗调、精调与提前调的动作。而PID-前馈控 制是指在PID闭环控制的基础上，对输入信号加一 前馈控制算法，从而实现开环前馈与闭环反馈相结 合的复合控制系统。前馈算法是按扰动进行控制的， 是扰动的函数，通过精确了解被控对象的过程特性， 计算出相应的控制作用恰好能抵消扰动的效应，使 被控变量保持不变。与传统的PID算法相比较， 图1系统结构框图 PID．前馈算法更能适应扰动较多的工况。所以本试 验中采用了可以提供PID．前馈算法的多轴运动控制用恰好能抵消扰动的效应，使被控变量保持不变。 器PMAC。 核心单元PMAC适用于所有电机，包括普通的交 Multh～xes PMAC(ProgrammableControllcr)是 (直)流电机、交(直)流伺服电机、步进电机、直线 美国Delta--Tau公司九十年代推出的多轴运动控制 电机等，对不同电机，PMAC可提供相应的控制信 器，它提供运动控制，离散控制，内务处理．同主机 号，PMAC可接收各种检测元件的反馈信号．包括 的交互通讯等数控的基本功能。PMAC有基于 测速发电机、旋转变压器、并行数据、光电编码 Windows操作系统的，友好的交互式执行软件 器、光栅尺等：PMAC的绝大部分地址向用户开 PWIN，可以方便的对张力控制系统中的主动轴进 放，包括电机的所有信息、坐标系的所有信息及各 行高精度控制，并且PMAC提供了PID．前馈和位置 种保护信息等；对于其控制的每一个电机，PMAC 伺服环滤波器，能够有效地解决机械谐振的问题。本 都以一个固定频率(通常为2kl-lz左右)对其进行伺服 文主要在张力控制实验中遇到与PID参数调整有关更新，伺服更新工作进程是先根据运动程序或别的 的问题进行讨论。 运动指令得到的等式求得要求的位置增量。然后将 如图l示，系统的核心控制器是PMAC运动控此与由反馈传感器读回的实际位置相比较。最后在 制器，在速度反馈中采用了PID．前馈控制算法，前两者之差的基础上，发出一个输出命令使此差值变 馈算法可以按扰动进行控制，计算出相应的控制作 小，如此