基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统.pdfVIP

第32卷增刊 华中科技大学学报(自然科学版) V01．32 Sup． 2004年10月 Univ．ofSCi．Teeh．(NatureScience J．Huazhong Edition) Oct． 2004 基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统 杨其宇 王 敏 黄振宇 (华中科技大学控制科学与工程系，湖北武汉430074) 摘要：基于移动机器人视觉处理的实践，提出了基于颜色模型的图像分割方法．运用快速聚类的方法处理分 割图像并进行目标定位，通过实验检验图像分割和目标定位的精度，给出了目标定位计算公式，对误差的产生 进行了分析． 关键词：移动机器人；图像分割；颜色模型；视觉导航 中图分类号：．TP242文献标识码：A 文章编号：1671—4512(2004)S1．0083—04 Avision ofmobilerobotbasedoncolor guidancesystem image Oiyu Min Yang Wang HuangZhenyu Abstract：Basedonthe ofmobilerobotvision methodsof practice navigation，thepaperpresents imageseg— mentationbasedoncolormodelsand of and objectrecognition．TheprecisionImagesegmentationobject istestifiedthe errorsare recognition by experimentresults，and analyzed． words：mobil model；vision Key robot；imagesegmentation；colorguidance Control Univ．of YangQiyuPostgraduate；Dept．ofSci．Eng．，Huazhong 430074，China． 属性HJ．其中色调和饱和度统称为色度，它既说 1 颜色模型 明了彩色的波长成分分布，又说明了这种彩色光 的深浅浓淡(掺白的多少)．由色调和饱和度定义 移动机器人视觉系统采集到的是BMP格式 了一个色环，如图2所示．色调从0。到360。涵盖了 的真彩色图像．在视觉识别算法中【1]1，颜色信息 所有可见光谱的颜色．而色环的圆心到颜色点的 是主要的识别依据． 半径长度则表示该颜色的饱和度． 1．1 RGB颜色模型 人的眼睛通过三种可见光对视网膜的椎状细 nm 胞的刺激来感受颜色．这些光在波长为630 (红)、530nm(绿)和450nm(蓝)时的刺激达到高 峰[2--3]．通过对各刺激强度的比较，我们感受到 光的颜色．这种视觉理论就是使用红、绿、蓝三种 基色来显示彩色的基础，称之为RGB颜色模型． 以r，g，b三个参数为坐标，可以得到如图1所