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基于栅格地图的多化学羽流源定位.pdf
第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．4
of
2008年4月 ChineseJournalScientificInstrument Apr．2008
基于栅格地图的多化学羽流源定位宰
石凯1’2 田宇1’2俞建成1刘健1
(1机器入学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016；
2中国科学院研究生院北京100039)
摘要本文研究了移动机器人在湍流环境中定位多个化学羽流源的问题。利用粒子随机行走方法建立动态羽流模型。在此环
境中机器人进行梳状搜索并采集羽流数据。使用一种基于后验概率独立假设的改进贝叶斯算法融合这些传感器数据建立一张
羽流源位置的概率地图，地图中具有高概率值的栅格指出了羽流源可能的位置。仿真结果说瞬了该方法的有效性，通过与标
准贝叶斯算法的比较说明了该方法优点．
关键词化学羽流源定位占据栅格地图贝叶斯
SourcesLocalization
Grid for ChemicalPlume
MappingMultiple
Kail’2Tian YuJian LiuJianl
Shi Yul，2 chengl
110016
f}StateLaboratory Institute ChineseAcademy China；
Key ofRoboticsShenyangofAutomation ofSciencesShenyang
2 Graduate Chinese 100039
School谚theAcademy Beifing China)
ofSciences
AbstractThis addressesthe of chemicalsourcesinturbulent
paper problemlocalizingmultiple plume
environmentamobilerobot．Atime．variantmodeliSbuilt Random．WaIkPanicle
using plume using Tracking
and concentrationdatain simulated
method．111enroboticexecutesa lawnmowersearch chemical the
samples
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