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中国电力系统保护与控制学术研讨会论文集 ．．791．． 基于模糊控制器的无速度传感器直接转矩控制 颜渐德，刘国荣 (湖南工程学院、湘潭411101) 摘要：本文将一种新型的速度自适应磁链闭环观测器与模糊控制器结合，应用于异步电机无速度传感器直接转矩控制系统中， 取代了传统的积分器，理论证明该系统是稳定的。本系统针对lkW异步电机进行了仿真及实验，结果表明，该方案对电机磁 链的观测精度高，对电机参数的鲁棒性好，同时基于磁链观测器所设计的速度自适应辨识方案准确性好，收敛速度快，使系 统在较低转速下仍能保持优良的性能。 关键词：直接转矩控制，自适应系统，无速度传感器，磁链观测器，模糊控制 1 引言 直接转矩控制是继矢量控制之后发展起来的 一种高性能的交流变频调速技术，它用空间矢量的 分析方法，通过检测到的定子电压和电流，直接在 i毒专}．囊[；；：] 定子坐标系下计算电机的磁链和转矩，并通过滞环 j‘览．二L 比较，实现磁链和转矩的直接控制：它省掉了电机 坐标的旋转变换。使电机数学模型的计算得到简 L———罚一—一 化。在高性能的交流传动系统中，速度闭环是必须 的。传统的速度传感器的安装不但增加了系统的成 本，而且带来了对环境适应能力不强、不易维护等 一系列问题。因此无速度传感器的研究成为当今 印=≮吆嘭、豇)嗡k露’既)(-) 电机控制领域的一个热门方向。国内外已有很多关 于异步电机传动系统的无速度传感器设计的研究 报道，其主要方法有基于物理模型的转速估算算 法、扩展卡尔曼滤波法、模型参考自适应方法 (MRAj；和转子齿谐波法等等。特别是基于MRAS 的速度辨识算法，由于其具有较好的鲁棒性，受电 机参数变化影响较小。 I甲小磁链角臼及转矩t吲。模糊控制器的输出为 2 电机转速的自适应辨识 转速彩．是变化量，但是当转速的变化速度远 远低于电量的变化速度时可以视作常数。据此笔者 根据李亚普诺夫理论推导出转速缈一自适应收敛 率，并使系统保持稳定。7图1为该速度自适应磁链 一792． 综合 负小(NS)、零(z)、正小(PS)、iE：k(PL)l，示…，第i条规则Rj表示为： 将圆周划分为12个区间，对应的语言变量为 If mcn Ev。：Aand巨。：垦and护：cfni。Ni {舅，幺，岛，e4，B，e6，岛，酿，09，q。，q。，鼠：)，它们的 其中：A，E，cf分别代表各自的模糊集。Ⅳf是 隶属度函数分别如图2、3、4所示，图6为磁链角 单点集。 的划分。模糊控制器的输出为逆变器的开关状态n， 在不能同时满足减少磁链误差和转矩误差时， 它是7个独立的开关状态：0、I、2、3、4、5、6、 将首先考虑减小转矩误差。根据已有的控制经验， 7对应7个电压矢量：V卜V6，当n=0时，根据 参照电压矢量图和磁链所在的位置，可以总结出 开关元件切换次数最少的原则选择零矢量(000) 180条控制规则。模糊控制规则见表l(表中以电 或(111)。11为清晰量，无须模糊化。 压矢量的序号代表电压矢量)。 ∥