基于球面三自由度并联机构的肩关节的设计.pdfVIP

机械设计与研究 2006年专刊 MachineandResearch 239 Design 基于球面三自由度并联机构的肩关节的设计青 李研彪金振林 (燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004) 摘要分析一种以球面三自由度并联机构为机构原型的肩关节的力矩传递性能，定义其综合力矩传递性能评价指 标和全域综合力矩传递性能评价指标，在使全域综合力矩传递性能评价指标较好以及考虑其加工与装配工艺性的情 况下，选取了一组合理的肩关节尺度参数并给出一套完整的肩关节设计方案，为拟人手臂的整体研制奠定了基础。 关键词球面3-DOF并联机构；肩关节；力矩传递性 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A ofaShoulderJointbasedon 3-DOFParallel Design Spherical Manipulator UY幻Bia0J矾Zhenlin (The ofMechanical College Engineering，Yanshan Abstract：Akindof 3-DOF was asthe mechanicalarms’shoulder sphericalparallelmanipulatoradoptedanthropopathic the transmissionevaluationindexandthe transmissionevaluationindexofthe torque torque capacity joint,and capacity glob 3-DOF weredefined．ne ofthe 3-DOF were spherical parallelmanipulator parametersspherical parallelmanipulator whichbasedonthe transmissionevaluationindexandthetechnics．Atshoulder optimized globtorque capacity last,the joint Was baseonthe isthebaseforthe ofthe mechanical甜1Ils． designed optimizedparameters。which designanthropopathic 3-DOF transmissionevaluation Keywords：sphericalparallelmanipulator；,mechanicalarms’shoulderjoint；torquecapacity index． 由于并联机器人具有速度高，刚度大，．自重负荷比小和 动力学性能好等优点，受到了国内外学者的青睐。球面三自 由度并联机构是一种有重要应用的并联机构【Ml，可用作拟 人机器人的肩关节、腕关节、腰关节和髋关节，也可用作机 械加工、卫星天线的空问方位跟踪系统等领域。本文采用球 面三自由度并联机构作为拟人机械手臂的肩关节，研究其力 矩传递性能并设计了样机。 1球面三自由度并联机构布局特点简介 球面三自由度并联机构主要由在固定平台与运动平台之间 布置的三条相同的运动支链组成，如图1所示，三条运动支链