赛教三：第三章第二节一阶系统概要.ppt

课程回顾 控制系统的性能指标 1.五种典型的输入信号? 2.系统性能指标 新课： 一阶系统的时域分析 1、教学内容 （1）一阶系统的数学模型与典型结构图（重点） （2）一阶系统时域响应及性能分析（重点，难点） ①单位阶跃响应（重点，难点） ②单位斜坡响应 ③单位脉冲响应 2、教学基本要求 理解：一阶系统的概念 掌握：一阶系统的标准式及时域响应特点 1 阶跃函数： A为阶跃幅度 拉氏变换： A=1时称为单位阶跃函数，记为1(t)。 0 t r(t) 1 0 t 1(t) 五种典型的输入信号 2 斜坡函数 A=1时称为单位斜坡函数。 拉氏变换： 1 t 0 A x(t) 斜坡函数表示由零值开始随时间t作线性增长（恒速增长）的信号，故斜坡函数又称为等速度函数。 3 抛物线函数 A=1时称为单位抛物线函数。 拉氏变换： 抛物线函数表示由零值开始随时间t以等加速度增长的信号，故抛物线函数又称为等加速度函数。 4 脉冲函数： 当A=1时，记为 。 理想单位脉冲函数： t 0 拉氏变换： 理想的脉冲函数在现实中是不存在的，它只有数学上的意义。 在实际中，如果系统的脉动输入量值很大，而持续时间与系统的时间常数相比非常小时，可以用脉冲函数去近似表示这种脉动输入。如脉冲电压信号、冲击力、阵风等。 5 正弦函数 拉氏变换： 用正弦函数作输入信号，可以求得系统对不同频率的正弦输入函数的稳态响应，由此分析系统的性能。（第五章 频域分析） 第一节 控制系统的性能指标 t c(t) 0 1 1 上升时间tr 输出响应从零开始第一次上 升到稳态值所需的时间。 上升时间： 单位阶跃响应曲线 tr 2 峰值时间t p tp 峰值时间： 系统输出响应由零开始，第 一次到达峰值所需时间。 σ% 3 超调量σ% 超调量： 输出响应超出稳态值的最大偏 离量占稳态值的百分比。 σ%= c(tp)-c(∞) c(∞) 100% 4 调节时间t s 系统输出响应达到并保持在稳态值的±5%（或±2%）误差范围内，所需时间。 ts 5 稳态误差e ss 系统期望值与实际输出的最终稳态值之间的差值。 ess 控制系统的性能指标 第三章 时域分析法 一阶系统的时域分析 根据系统的输出响应求取系统的性能指标,从而分析系统的性能，是时域分析法分析系统性能的基本方法。 ⒈ 闭环传递函数 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 - 2.结构图 可见一阶系统相当于一个惯性环节，式中T为时间常数。 一、一阶系统的数学模型 一 阶系统标准型 单位负反馈一阶系统 可见系统的输出响应由稳态分量和暂态分量两部分组成，当时间t→∞时，暂态分量衰减为零。 这是一条单调上升的指数曲线，初始值为0，稳态值为1。 0 t c(t) 二、一阶系统的时域分析及性能指标 一阶系统单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应具备两个重要的特点： 0.95 0.98 0.632 1T 2T 3T 4T 5T 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t C(t) C( ∞ ) 可见，调整时间只与时间常数T有关。时间常数越小，系统响应越快。 1）当t=T时， 即当t等于时间常数T时，响应c(t)达到稳态值的63.2%。 调节时间： ts=3T （对应5%误差带） 或ts=4T（对应2%误差带） 同样的方法可以算出，当t=2T、3T、4T和5T时， c(t)将分别上升到86.5% 、95% 、98.2%和99.3% 。 一阶系统的单位阶跃响应具备两个重要的特点： 这也是在单位阶跃响应曲线上确定一阶系统时间常数的方法之一。 2）响应曲线的初始斜率等于1/T。 上式表明：如果系统输出响应一直以初始速度1/T上升，则达到稳态值所需的时间恰好为T。 0.95 0.98 0.632 1T 2T 3T 4T 5T 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t C(t) C( ∞ ) 斜率 =1/T 一阶系统在单位斜坡信号输入作用下，误差自零开始按指数规律增长，最终趋于常值T。 0 t 经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同； 一阶系统单位斜坡响应 第二节 一阶系统性能分析 R(s) 1 = S2 c(t)=t-T+Te-t/T C(