实时子结构实验的混合控制方法.pdfVIP

第十一届全国实验力学学术会议 大连 2005 * 实时子结构实验的混合控制方法 奚彩亚，吴斌 （ 哈尔滨工业大学土木工程学院，哈尔滨，150090） 摘要：本文提出了采用反馈控制方法求解隐式差分方程的方法，这种方法与实时子结构实验 加载控制相结合时，能够大大提高实验的稳定性和精度。对一个单自由度线性系统考虑 Newmark －β 法与 PID 控制相结合的情况进行了数值建模仿真。通过仿真结果与系统响应 真值比较，验证了所建方法的准确性。并将新方法与一般实验方法进行了对比，初步探讨了 新方法的优越性。 关键词：实时子结构实验；隐式数值积分方法；反馈控制；Newmark-β法 Hybrid Control Method for Real-time Substructure Testing Xi Caiya, Wu Bin (School of Civil Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150090) Abstract : Feedback control method is used to solve implicit difference equation in this paper. When combining this method with the loading control of the real-time substructure testing (RST), both the stability and accuracy of RST are improved. By using PID feedback control for both numerical iteration and loading, the actuator achieves the displacement commands faster and more precisely in each step. A simulation model for RST with the new hybrid control method is established. Comparison of the simulation results from this model and that from the conventional method shows the advantage of the new method. Key words: real-time substructure testing, implicit time integration algorithm, feedback control, Newmark-β method 1 引言 与慢速拟动力实验方法相比，实时子结构实验最主要的特点是“实时”性，即实验子结 构加载的实时性。这样，对于地震模拟实验，就要求实验系统必须在每个时间步长内快速准 确平稳地实现所给的目标指令，从而导致了实时子结构实验的特殊复杂性[1] 。 由于实时子结构实验是实验加载和计算机计算的混合实验技术，因此数值积分方法的稳 定性与精度将直接影响到实验的成败。在伪动力实验中，中心差分法是一种常用的显式算法。 但是吴斌等人[2,3] 的分析表明，中心差分法对于实时子结构实验却是一种隐式的算法。为了 把隐式格式转化为显式格式，文献[2,3]提出用位移的向前差分确定下一步速度，并称这种方 法为实时子结构中心差分法。研究结果表明，实时子结构中心差分法比标准中心差分法的稳 定性低，并且稳定性随试件阻尼的增加而降低。吴斌等人[4,5]还对实时子结构实验的 OS 方法 进行了研究，初步理论分析的结果表明，