嵌入式实时系统中调度方式的改进方法.pdfVIP

尹江会等：嵌入式实时系统中调度方式的改进方法 嵌入式实时系统中调度方式的改进方法 尹江会①刘 捷管素清 (山东大学计算机科学与技术学院 济南250061) 摘要介绍了在嵌入式实时操作系统(Embedded砌吣S)中两种典型的调度算法：速率单 调调度(RMs)算法和最早死线优先(EDF)调度算法。指出了传统嵌入式实时系统中调度 机制的不足之处，给出一个通用调度框架模型(GSF)。该模型将调度器分成事务分派器 和事务调度器两个部分，事务分派器根据任务的需求设置相应的属性，而事务调度器则根 据任务的属性决定采用哪种调度算法。该模型使得调度更加灵活、有效。 关键词嵌入式，实时操作系统，事务，任务，调度，速率单调，最早死线优先 足不同要求的应用可以采用不同类型的服务。 0 引言 1 典型的嵌入式实时操作系统的调度 随着电子技术的飞速发展，以微处理器(MPU)、 算法 微控制器(MCU)为核心的嵌入式系统(Embedded 大多数当代嵌入式实时操作系统的设计目标是 system)已经渗透到社会生活的各个方面，尤其在工 尽可能快速的启动实时任务，因此强调快速中断处 业自动化、过程控制、航空航天等要求响应速度快， 理和任务分派，事实上在评估实时操作系统时，并没 精度高的应用场合得到越来越广泛的应用。同时， 有一个特别有用的度量。尽管存在动态资源请求和 嵌入式实时操作系统的作用越来越重要。作为嵌入 冲突、处理过载和软硬件故障，实时应用程序通常并 式实时系统的一个重要组成部分，对外界事件响应 不关注绝对速度，它关注的是最有价值的时间完成 速度和对精确事件的处理能力是对RTOS的最重要 (或启动)任务，既不要太早，也不要太晚。 要求。这要求RTOS内核采用高效的任务调度和资 在嵌入式实时操作系统(EmbeddedRTos)的任 源管理策略。在任务调度策略研究方面，有两种典 务调度算法中，有两种典型的算法：速率单调调度 Monotonic 型的算法：速率单调调度RMS(Rate Monotonic RMS(Rate Scheduling)算法和最早死线优先 Dead． Scheduling)算法和最早死线优先EDF(Earliest Deadline EDF(EadiestFirst)算法。RMS是一种比较 1ine First)算法。RMS算法是一种优先级固定的调度 典型的多任务系统下的静态优先级调度算法；EDF 策略，算法的CPU利用率较低，但是RMS的系统开 是一种动态调度算法，在进程的执行期间根据它的 销比较小，可以保证所有进程的最后期限都可以满 启动时间改变优先级。 足，比较适用于高安全系统；EDF算法是一种动态调 1．1 RMS算法 度策略，可以实现很高的CP