基于车轮信息的制动车辆参考车速算法研究.pdfVIP

2 0 0 5年6月 农 业 机 械 学 报 第36卷第6期 基于车轮信息的制动车辆参考车速算法研究* 边明远 李克强 【摘要】 以车轮信息为基础，通过对不同路面状况下ABS控制循环过程中车轮速度变化规律的理论分析，总 结了车轮速度在不同行驶工况下对参考车速计算的贡献，提出了采用车轮信号以及车辆减速度信号的直线制动车 辆车身参考速度的计算算法。编制了Matlab仿真程序并采用道路试验数据进行了仿真分析，仿真与试验结果吻合 良好，验证了该算法的有效性。 关键词：车辆 车轮速度 参考车速 制动系统 中图分类号：U461．1 文献标识码：A Algorithm of Reference Velocity Calculation for Braked Vehicle Based on Wheel Speed Information Abstract Based oil wheel speed information·the contribution of wheel speed to the calculation of reference velocity was studied by theoretical analysis on changing rules of the wheel speed signals in an anti—lock brake system (ABS)cycle for various driving conditions．An algorithm was proposed to monitor the reference velocity of a straightly braked vehicle by using wheel speed and vehicle acceleration information．The simulation program was made on Matlab platform with algorithm，and the validity of this algorithm was demonstrated by the perfect coincidence of the simulation and experimental results． Key words Vehicles，Wheel speed，Reference velocity，Brake system 的运动变化规律对车身速度进行估算，以此作为参 引言 考车速。在汽车防滑控制系统中，轮速传感器作为最 目前很多汽车防抱死制动系统都采用了基于最 基本的配置能获取并提供准确的车轮运动信息。所 佳滑移率结合车轮加(减)速度的双门限值控制方 以，采用基本的轮速信号估计车辆运动状态参数的 法。制动过程中，车身速度是获得车轮实际滑移率信 方法，在ABS系统中比较经济实用。 息的先决条件，对实现车辆的精确控制至关重要。 1 轮速变化规律的理论分析 目前在ABS／ASR研究领域广泛使用车辆加速 度传感器、光电传感器、多普勒雷达等获取车体速度 由于ABS系统只测取轮速，所以采用轮速信号 信息口 ]，这需要在ABS等系统中添加很多附加设 计算参考车身速度的研究成为ABS的关键技术之 备，因而使得动力学控制系统的结构变得复杂。并且 一 。 汽车在均匀路面上直线制动时，4个车轮的运动 这种方式在车辆实际的运行过程中也会受到诸多因 状态比较接近，其质心速度可以看作是车身的运动 素限制而显得不实用。在ABS系统中往往