模型参考和误差白化的传感器动态补偿算法.pdfVIP

第 26卷第 3期 控 制 理 论 与 应 用 V0l1．26N0．3 2009年 3月 ControlTheory ＆Applications Mat．2O09 文章编号：lO00—8152(2009)03—0256—05 模型参考和误差 白化的传感器动态补偿算法 刘 清 ，曹国华 (1．南京师范大学数学与计算机科学学院，江苏 南京210097；2．南京师范大学 电气与 自动化学院，江苏南京210042) 摘要：通过模型参考的系统辨识方法建立传感器的动态补偿器，常用的系统辨识采用均方误差(meansquareerror, MSE)为评判标准．但是，由于测量噪声存在和补偿器的频率特性，使得补偿器的输入，输出信号存在严重的噪声干 扰，采用MSE为评判标准的系统辨识方法，无法得到最优的补偿器的参数．为此，本文研究了一种 以误差 白化(error whiteningcriterion，EWC)为评判标准，设计传感器动态补偿器的系统辨识方法．该方法无需事先己知系统的动态特 性，根据传感器 以及参考模型对输入激励响应的实测数据，以EWC为代价函数，通过优化辨识得到补偿器的参数． 最后，通过实验验证了该方法的有效性． 关键词：传感器；动态测量；补偿；参数优化；误差 白化 中图分类号：TP212．6 文献标识码：A Reference-modelanderror-whiteningindynamiccompensation forsensors LIUQing，CAOGuo—hua (1．SchoolofMathematicsandComputerScience，NanjingNormalUniversity,NanjingJinagsu210049，China； 2．SchoolofElectricalnadAutomationEngineering，NanjingNormalUniversity,NanjingJinagsu210042，China) Abstract：ThedynamiccompensatorforasensorcanbemodeledwithareferencemodelidentifiedbytheMSE(mean squareerror)criteflon．However,onlythebiasedestimatesofhteparma eterscanbeobtainedduetothecontma ination ofhighlevelnoisesintheoutput／inputsignalsna dhtelimitedfrequencyresponserna geofthecompensator．Totackle thisproblem，theerrorwhiteningcriterion(EWC)isproposedbywhichadynamiccompensatorcanbedesignedwithout knowinghtedynamicchraacteristicsofsensoE Basedonthestep—inputresponsesofthesensorandhtereferencemodel， thecompensatorprama etersraeestimatedbytheEWC．Finally．expeflmentalresultsshow thatthisapproachiSeffective． Keywords：sensor；dynamic；measurement；compensation；praameteroptimization；errorwhitening 1 引言(Introduction) 必须按传感器的实际特性建立动态补偿器，以避免 影响传感器动态响应的快速性能的原 因是：传 不准确的