高等过程控制—第5章纯滞后讲义.ppt

第一节 对象特性对控制质量的影响 第二节 补偿纯迟延的常规控制 第三节 预估补偿控制 问题：过程的数学模型与实际过程特性之间又有误差，模型的误差会随时间累积起来。 为了克服这一缺点，可采用增益自适应补偿方案。 理想情况下，模型准确复现过程，A/B=1，与Smith方案相同。 非理想情况下，模型与过程有误差，A/B≠1，根据比值来提供一个自动校正预估器增益的信号D4 。 结果表明（推导略）特征方程中不含纯迟延 闭环特征方程可得 * 第五章 纯滞后补偿控制系统 第一节、对象特性对控制质量的影响 第二节、补偿纯迟延的常规控制 第三 节、预估补偿控制 控制作用 被调量 干扰作用 热工对象 W0λ（s） W0μ（s） 干扰通道 控制通道 控制质量是用衰减率?或衰减比n、动态偏差ym（?）、静态偏差y（?）或e（?）、控制时间ts等 。 描述对象特性的特征参数是放大系数K 、时间常数Tc（T）、迟延时间τ（n） 。 WT(S) W*0(S) VT Vm （扰动） 控制器为比例控制规律其放大系数为KP 干扰通道和控制通道的放大系数为K? 、K0 干扰通道和扰动通道的时间常数为T?、T 一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响 1．放大系数K?对控制质量的影响 ∴ 在单位阶跃扰动下,系统稳态值： 干扰通道的放大系数K?越大 , 在扰动作用下系统的动态偏差、稳态误差(静态偏差)越大。 一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响 2．时间常数T?对控制质量的影响 设K?=1,且扰动通道为一阶惯性环节 扰动通道的时间常数越大越好,这样可使系统的稳定性裕度提高，动态偏差减小。 n增加,使闭环系统的动态偏差减小 一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响 3．迟延时间对控制质量的影响 当扰动通道存在迟延τ时,则相当于一阶惯性环节串联了一个迟延环节 扰动通道迟延时间τ的存在仅使被调量在时间轴上平移了一个τ值即过渡过程增加了一个τ时间。并不影响系统的控制质量。 一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响 一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响 4．多个扰动对控制质量的影响 扰动进入系统的位置离输出(被调量)越远,对系统控制质量影响就越小。 二、控制通道的特征参数对控制质量的影响 （一）放大系数Ko对控制质量的影响 控制通道的放大系数KP·Ko 是一种互补关系，如果KP保持不变，Ko增大时控制系统的稳定性裕度下降，被调量的动、静态偏差增大，控制系统的过渡过程的时间将加长 。 二、控制通道的特征参数对控制质量的影响 （二）时间常数、迟延时间对控制质量的影响 （1）n阶惯性对象对控制质量的影响 讨论时间常数T和阶次n 控制通道的时间常数T如果增大,系统的反应速度慢,工作频率将下降,系统的过渡过程的时间将加长，减小控制通道的时间常数，能提高控制系统的控制质量。 惯性对象阶次n越大对被调量的影响越慢，调节的也越慢，使控制系统的动态偏差、控制过程的时间增大，稳定性裕度减小。 二、控制通道的特征参数对控制质量的影响 （二）时间常数、迟延时间对控制质量的影响 （1）n阶惯性对象对控制质量的影响 二、控制通道的特征参数对控制质量的影响 （二）时间常数、迟延时间对控制质量的影响 （2）有迟延对象对控制质量的影响 讨论时间常数Tc和迟延时间为τ 当控制通道有迟延时, 迟延时间对调节是不利的，控制质量主要取决于迟延和时间常数的比值τ/Tc ,比值越大则控制质量越差。 时间常数越大, 动态偏差、控制过程的时间减小，稳定性裕度增大，时间常数Tc增大能提高系统的控制质量。 二、控制通道的特征参数对控制质量的影响 （二）时间常数、迟延时间对控制质量的影响 （2）有迟延对象对控制质量的影响 一般?/T0.3,称具有一般纯滞后过程，常规控制即可； ?/T0.3,称具有大纯滞后过程(大迟延系统)，常规控制难奏效。 ?/T之比越大越不容易控制。 （1） 微分先行控制方案：微分作用串联在反馈回路上 减小超调量，改善动态性能 （2）中间反馈控制方案 微分作用是独立的，能在被控制量变化时及时根据其变化的速度大小起附加校正作用，微分校正作用与PI调节器的输出信号无关，只在动态时起作用，而在静态时或在被控制量变化速度恒定时就失去作用。 PID、微分先行和中间反馈三种控制方案的比较 方案 整定参数 超调量 调节时间 PID δ=3.2 Ti＝7 TD＝0 1.4 55min 微分先行 δ=3.2 Ti＝7 TD＝1.4 T1＝1 1.