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STC12系列单片机 （11）16位定时器/计数器：T0、T1，STC125410AD系列可利用4个PCA模块实现4个16定时器，STC122052AD系列可利用2个PCA模块实现2个16定时器。 （12）Power Down模式的唤醒：由外部中断唤醒。 （13）PWM/PCA（可编程计数器阵列）：STC125410AD系列有4路，STC122052AD系列有2路；PWM/PCA还可用作D/A，或用作定时器，或用作外部中断。 （14）A/D转换：STC125410AD系列有8路10位A/D，STC122052AD系列有8路8位A/D。 STC系列单片机概述 STC12系列单片机 （15）SPI同步通信接口：主模式/从模式。 （16）工作温度范围：有0－75℃和-40－85℃两种。 （17）封装：LQFP－32，SOP－32/28/20、SKDIP－28，PDIP－20，TSSOP－20。LQFP－32、SOP－32有27个I/O口，SOP－28、SKDIP－28有23个I/O口，SOP－20 、PDIP－20，TSSOP－20有15个I/O口。 STC系列单片机概述 传感器接口 STC12C5A60S2 电机驱动 L298 USB下载线接口 电机接口 电池接口及开关 单片机冷启动 功能按键 第四讲：2学时 中国矿业大学徐海学院 车模组装：连接导线 传感器连接至 控制板的ADC 外接电源接口 电机线连接至 驱动接口 注意连接线的对应 硬件电路的连接 1. 电机连接 2. 传感器连接 3. 电源 左轮电机 右轮电机 右 左 传感器的连接线： OUT VCC GND ADC0 智能小车程序调试流程 Step1： Step2： Step3： 1. 车模的硬件电路结构； 2. 车模运行可能遇到的路况及处理方法； 3. 编写车模运行流程框图。 1. 根据程序流程图，编写程序； 2. 编译、调试、修改程序； 3. 掌握程序调试的方法与技巧。 1. 下载程序； 2. 车模调试； 3. 修改、完善程序。 循迹智能汽车运行程序流程图 Keil软件的使用与程序调试 STC-ISP程序下载方法 Step1：安装驱动 PL2303_Prolific_DriverInstaller_v1.7.0.exe PL2303CheckChipVersion.exe 用USB连接线将控制板和计算机连接，检测COM端口号 点击检测软件： 安装成功！ STC-ISP程序下载方法 Step2：利用下载软件下载 stc-isp-15xx-v6.19.exe stc-isp-15xx-v6.19.exe STC12C5A60S2 stc-isp-15xx-v6.19.exe 选择串口（自动） 选择需要下载的HEX文件 点击前：控制器断电 点击后：控制器上电 * * 车模控制方法与步骤： step0. 开机时按住S4，显示0，启动，进入传感器校准； step1. 传感器都放置在白线上，按S2键，显示1； step2. 传感器都放置在黑线上，按S1键，显示2 step3. 两个标志位都满足，计算产生中值，写入EEPROM，显示3； step4. 按S5键，车模行进； step5. 按S6键，车模停止。 * * 如下情况的调整方法： 1. 车轮反方向运行 调整电机连接线 2. 传感器编码不正常 调整传感器连接线 第五讲：1学时 中国矿业大学徐海学院 车模的运行赛道 * * * * * * L298N硬件电路原理图 No.2：M33886 特性： 工作电压：5-40V 导通电阻： 120mΩ 输入信号：TTL/CMOS PWM频率： 10KHz 短路保护、欠压保护、 过温保护等 输出电流可达5A M33886内部结构原理图 M33886速度控制原理 通过改变电机驱动芯片MC33886所输入的PWM波的占空比，来控制对电机的供电电压的大小，从而控制电机的转动速率。通过选择PWM端口的输入端来控制电机转向。 输入 输出 D1 /D2 IN1 IN2 OUT1 OUT2 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 功能表： M33886 并 联 使 用 增大输出电流，提高驱动能力！ 发热严重是M33886应用中特别注意的问题！（为什么？） No.3：BTS7960/7970 半桥结构 低导通电阻：16mΩ 大驱动电流：43A/68A 过流保护功能 BTS7960发热量比M33886要小的多！ BTS7960管脚分布 要十分重视Datasheet！